一、OC（Output Compare）輸出比較

1、輸出比較可以通過比較CNT（計數器）與CCR（捕獲/比較寄存器）寄存器值的關系，來對輸出電平進行置1、置0或翻轉的操作，用于輸出一定頻率和占空比的PWM波形

2、每個高級定時器和通用定時器都擁有4個輸出比較通道

3、高級定時器的前3個通道額外擁有死區生成和互補輸出的功能，用于驅動三相無刷電機

二、PWM（Pulse Width Modulation）脈沖寬度調制

1、在具有慣性的系統中，可以通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要的模擬參量，常應用于電機控速等領域

2、PWM參數：

頻率? ?=? ?1/Ts? ? ? ? ?????????占空比? =? ?Ton/Ts? ? ? ????????? ? 分辨率? ?=? 占空比變化步距

3、輸出比較通道（通用）

4、PWM基本結構

參數計算

PWM頻率：?? ?Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) = 計數器的更新頻率

PWM占空比：?? ?Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率：?? ?Reso = 1 / (ARR + 1)

5、輸出比較通道（高級）

三、PWM驅動LED呼吸燈

1、按照以下接線方式連接，并將STLINK插到電腦上

2、

四、PWM驅動舵機

1、外部設備——舵機

（1）舵機是一種根據輸入PWM信號占空比來控制輸出角度的裝置

（2）輸入PWM信號要求：周期為20ms，高電平寬度為0.5ms~2.5ms

（3）硬件電路

2、按照以下接線方式連接，并將STLINK插到電腦上

3、

五、PWM驅動直流電機

1、外部設備——直流電機

（1）直流電機是一種將電能轉換為機械能的裝置，有兩個電極，當電極正接時，電機正轉，當電極反接時，電機反轉

（2）直流電機屬于大功率器件，GPIO口無法直接驅動，需要配合電機驅動電路來操作

（3）TB6612是一款雙路H橋型的直流電機驅動芯片，可以驅動兩個直流電機并且控制其轉速和方向

（4）硬件電路

2、按照以下接線方式連接，并將STLINK插到電腦上