卷徑計算有很多方法，這里我們提供另一個思路，這里我們采用的是通過速度控制間接控制張力通過線速度和系統卷徑我們可以計算出我們的速度前饋量(主速度)。具體收放卷前饋量計算可以參考下面文章鏈接：

收放卷前饋量計算FC(梯形圖+SCL代碼)-CSDN博客文章瀏覽閱讀584次。這篇博客是收放卷基礎系列的速度前饋量計算介紹文章，在學習這篇文章之前大家可以先學習下面這篇文章：上面這篇文章，主要介紹如何通過電機轉速計算物體的轉動線速度，這篇文章剛好相反，這里我們的線速度是已知條件，線速度在這里是我們的目標值，給定值，通過給定線速度我們需要求解出此時電機所需要滿足的轉速(也就是主速度，也叫速度前饋量)。前饋量計算完成后我們就可以和我們的PID組成天下無敵手了，這里的PID有時被稱為輔助PID。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136041525張力控制之前饋量計算