??一、軟件安裝與硬件連接

1.1 系統要求

• 操作系統：Windows 7/10/11 (64位)
• 硬件接口：支持Vector/PEAK/IXXAT等主流CAN卡
• 推薦配置：4GB內存，2GHz以上CPU

1.2 安裝步驟

1. 運行安裝包CANopen_Magic_Setup.exe
2. 選擇安裝組件（默認全選）
3. 安裝USB驅動（如使用Vector硬件）
4. 插入CAN接口設備并確認驅動加載

💡 首次使用需激活試用許可證（30天免費），正式版需要硬件加密狗

2.1 創建新項目

1. 啟動軟件，點擊 File → New Project
2. 選擇CAN接口類型（如PCAN-USB）
3. 設置CAN參數：
4. Baudrate: 500 kbps
5. Sample Point: 75%? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Termination: Enabled

2.2 導入EDS文件

1. 右鍵 Device List → Import EDS
2. 選擇設備描述文件（.eds或.dcf）
3. 配置節點ID（建議1-127）

   ?

三、設備對象字典操作

3.1 在線讀取對象字典

1. 雙擊設備進入 Object Dictionary 視圖
2. 點擊 Online → Read All Objects
3. 關鍵對象索引示例： ? ?0x1000 - 設備類型? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??0x1001 - 錯誤寄存器? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0x1018 - 身份標識（含序列號）

3.2 SDO讀寫操作

讀取設備類型：

1. 右鍵 0x1000:0 → Read
2. 查看返回數據（如0x00000A04表示CiA 402設備）

寫入參數：

1. 選擇對象（如0x1003:0 預定義錯誤字段）
2. 設置寫入值（0=清除所有錯誤）
3. 選擇傳輸模式（Expedited/Segmented）
4. 點擊Write

4.1 PDO映射設置

1. 展開 PDO Mapping 選項卡
2. 配置TPDO1（發送PDO）：
3. COB-ID: 0x180 + NodeID
4. Transmission Type: 同步周期（如0x01）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Inhibit Time: 最小發送間隔（ms）
5. 添加映射參數（如將0x6040:0狀態字映射到TPDO1）

4.2 實時監控PDO

1. 打開 PDO Monitor 窗口
2. 啟用 Trace 功能記錄數據流
3. 設置觸發條件（如COB-ID=0x180+NodeID）

5.1 狀態機控制

1. 選擇NMT Master視圖
2. 發送控制命令：- 0x01: 進入Operational狀態- 0x02: 進入Stopped狀態- 0x80: 復位節點
3. 監控心跳報文（0x700 + NodeID）???

5.2 節點保護配置

1. 設置對象字典參數：
2. 0x100C - 心跳生產者時間（ms）? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0x1016 - 節點保護時間（ms）
3. 啟用 Node Guarding 功能

?? 常見問題排查

問題1：SDO通信超時
? 檢查節點是否處于Operational狀態（NMT命令）
? 驗證對象字典索引/子索引是否存在

問題2：PDO數據不更新
? 確認Transmission Type非0xFF（禁止傳輸）
? 檢查SYNC報文周期是否配置??

?