API 架構
英特爾實感(Intel? RealSense?)API 提供對深度攝像頭流數據的配置、控制和訪問功能。該 API 支持通過高層級 API 快速啟用攝像頭基礎功能,或通過底層級 API 全面控制所有攝像頭設置。請根據需求選擇合適的 API:
高層級 Pipeline API
Pipeline 接口以推薦的優化配置初始化英特爾? 實感? 設備,并自動管理硬件資源和線程。配套的處理模塊(processing blocks)可抽象化并簡化攝像頭原始數據的常規處理流程。
適用場景:無需精細調節攝像頭參數或手動管理流線程時。推薦用戶:應用開發人員。
底層級 Device API
底層設備接口支持直接控制單個傳感器、微調所有攝像頭參數,并管理流線程、時間同步及空間映射。
適用場景:需深度控制硬件的場景。推薦用戶:VR/AR 等新興領域開發者、框架/工具開發人員及高級研究人員。
高層級 Pipeline API 詳解
Pipeline API 讓開發者聚焦于攝像頭輸出或選定處理模塊的結果。其核心功能包括:
自動化配置:根據應用需求自動選擇最佳攝像頭參數。資源管理:自動激活設備、管理多流線程,并提供時間同步的幀數據。保留底層訪問:封裝底層設備接口的同時,仍允許應用訪問傳感器信息及微調功能。
配套處理模塊
同步器(Syncer):基于硬件時間戳,同步任意異步流組合。對齊器(Align):將多流對齊至統一視口,支持使用自定義校準數據。點云生成(Pointcloud):將深度數據投影至 3D 空間。未來擴展:后續版本將集成計算機視覺插件,基于流數據快速擴展輸出功能。Pipeline 將自動滿足插件的同步/對齊需求,并處理線程與資源管理。
底層 Device API
英特爾? 實感?(Intel? RealSense?)設備使用多種傳感器,包括常見的標準RGB攝像頭,以及D400立體模塊、SR300結構光傳感器等專用組件:
底層Device API允許開發者直接控制各個傳感器,具備以下特性:
核心功能
獨立傳感器管理
每個傳感器擁有獨立的電源管理和控制權限。不同傳感器可被多個應用安全調用,僅通過間接方式相互影響。
流配置依賴關系
每個傳感器可提供一種或多種數據流(如圖像、運動數據)。流必須統一配置,且通常存在依賴關系(例如D400深度流需依賴紅外數據,因此分辨率等參數必須一致)。
擴展功能支持
所有傳感器至少支持基礎流傳輸功能,但可擴展額外特性(例如多數視頻設備允許配置自動曝光機制的感興趣區域ROI)。標準視頻傳感器符合UVC/HID規范,無需專用驅動即可使用。
D400立體模塊的深度控制
D400立體模塊提供高級模式(Advanced Mode),支持直接配置負責深度計算的ASIC寄存器。
數據幀回調機制
開發者需注冊回調函數,當新數據幀就緒時,系統會立即在OS線程中觸發該回調,確保最低延遲。回調返回的幀數據包含與流類型匹配的結構(例如視頻流幀會附加圖像分辨率及原始緩沖區解析方式等元數據)。