1.下載相關資料
下載包括：速騰airy產品手冊.pdf、RSView（用于顯示激光雷達數據）、3d數模文件、
RS-LiDAR-16用戶手冊
以下鏈接進行下載
https://www.robosense.cn/resources
2.連接線路后通過Wireshark抓包后進行本地IP配置
2.1按照線路連接
a) 激光雷達通過航插頭轉連接接口；
b) PC 與航插線間通過 RJ45 網口接頭進行連接；
c) 通電后，激光雷達即可正常工作。
2.2安裝運行wireshark
（1）默認情況下，Wireshark 需要 root 權限才能捕獲網絡數據包。
sudo apt install wireshark
sudo usermod -aG wireshark $USER
sudo wireshark
（2）配置 PC 的本地 IP
將本地 IP 地址設置為 192.168.1.102，子網掩碼 255.255.255.0
配置好后通過 PING 192.168.1.200看是否網線連接成功。
（3）通過 Wireshark 的搜索框，輸入“arp”進行搜索激光雷達與 PC 間的
互相尋址報文。如圖
如果沒有通，顯示WHO has…Tell…
如果通了，顯示如下
3.使用RSView顯示激光雷達數據
解壓縮后
./run_rsview.sh
初始圖像如下
點擊File->Open->sensor stream
然后如圖配置
點擊OK，激光雷達數據如圖
4.使用ros輸出激光雷達數據
（1）首先下載SDK，SDK 獲取地址
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rsLiDAR_sdk
執行下面命令
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
sudo apt-get install -y libpcap-dev
（2）新建catkin工程后
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
發現沒有數據，還需要配置
（3）修改rslidar_sdk/config/config.yaml
修改lidar_type和imu_port兩項，注意imu_port端口號在產品手冊IMU 數據流輸出協議中有
如下
- driver:lidar_type: RSAIRY # LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSAIRY, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, # RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSM3, RSE1, RSMX.msop_port: 6699 # Msop port of lidardifop_port: 7788 # Difop port of lidarimu_port: 6688 # IMU port of lidar(only for RSAIRY, RSE1), 0 means no imu.
再次執行
roslaunch rslidar_sdk start.launch
如圖所示
5.使用ros輸出IMU數據
修改CMakeList.txt配置參數如下
option(ENABLE_IMU_DATA_PARSE "Enable imu data parse" ON)
重新編譯后再次執行
rostopic list 后發現了話題
/rslidar_imu_data
/rslidar_points
)
