運行環境： stm32h743iit6; 主頻480MHz; APB1; 240MHz; TIM5 240MHz; 預分頻系數為1; 定時器計數頻率240MHz；

應用需求：實現軟件模擬IIC，延遲精度2個微秒；

量變引起質變，當延遲粒度太小時，需要考慮延遲的實現策略是否適合。

目前的延遲策略：

1. 傳統的基于定時器中斷策略；

2. polling輪詢等待策略；

對于強迫癥和完美主義的人來講，可能首選考慮的是中斷策略。但是當下形勢變化了，由于延遲時間過于短（2個微秒）所以對延遲精度要求較高。

根據當前判斷，采取的是執行polling輪詢等待策略實現。

實現正確延遲的前提是，必須保證各個節點的時鐘頻率是計算正確的符合實際的！

polling輪詢等待策略的實現

1. 根據外部為 timer 提供的時鐘源速率、內部預分頻系數等計算得到定時器的計數器的運行時頻率，也就得到了1秒內計數器累加多少次的節拍； 當然可以計算獲得1微秒需要走多少個節拍，這個可能更加實用。

2. 程序內延遲開始時，直接摘取定時器計數器的當前值，作為開始的測量點；延遲結束后，再次直接讀取定時器的計數器的當前值作為結束的測量點； 由此得到，延遲過程中定時器的計數器走過多少個節拍，也就是累加的增量是多少個。

3. 根據前兩步得到的，延遲總節拍數除以1微秒的節拍數就可以知道此過程延遲了多少個微秒。

注意：延遲過程內的代碼應該盡量簡潔，就是不要執行過多的不處于測量范圍內的CPU指令，否則這部分也會被算進去導致測量有誤差。

測量時代碼實現上：

1. 計算延遲 n 微秒需要的總步長，n*STEP，也就是計數器應該累加的增量值N；

2. 將當前定時器的計數器的數值設置為零，從零開始計數；

3. polling輪詢 計數器的值 與 N 作比較，使其在不少于N的范圍內繼續等待，否則延遲時間達到，跳出延遲代碼；

4. 可以將受保護的代碼使?禁?中斷保護起來，運?結束再開啟中斷；

void delay_us (uint32_t us)
{//可以禁用中斷，保證不可打斷volatile uint32_t ticks = us * STEP_OF_TIM5_CNT;TIM5->CNT = 0;while (TIM5->CNT < ticks);//可以禁用中斷，保證不可打斷,且需要覆蓋下面延遲的目的代碼：比如IIC的電平轉換，以保證效果。}

如何測量延遲是否準確

測量延遲節拍數是否符合預期

原理前面講了，可以通過調試軟件觀察得到節拍數，進行驗證。

使用keil仿真調試

可以使用keil仿真觀察直接顯示的時間結果數據。在此之前，需要正確設置好keil，且確保MCU內有ARM debug IP core 的DWT（debug watch point）IP core支持，因為keil就是通過 jlink、stlink 間接獲取DWT的計時數據。那么如何設置好keil呢？這里參考了魚鷹的微博寫的很好，做簡明描述：

實際測試數據

案例2

案例3

案例4

這次延遲5000個微秒，誤差只有1.30個微秒，屬于正常剛好跟上?的誤差延遲對應。說明?較準確了。可能上次有進出中斷導致誤差太?了！。