本文介紹如何在 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 環境中安裝和配置 Livox MID360 激光雷達，包括 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 的安裝，以及在 RViz2 中可視化點云數據的過程。同時，我們也補充說明了如何正確配置 IP 地址以確保雷達與主機通訊正常。
1. 安裝 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
編譯前修改頭文件
為避免某些版本下的編譯錯誤，請在以下兩個文件頂部添加：
#include <cstdint>
sdk_core/comm/define.hsdk_core/logger_handler/file_manager.h
2. 安裝 livox_ros_driver2
mkdir -p livox_ws/src
cd livox_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble
處理 PCL 相關依賴問題
如果編譯報錯提示缺少 PCL 相關依賴，請執行：
sudo apt install libpcl-dev ros-jazzy-pcl-ros
./build.sh humble
3. 配置 Livox MID360 網絡參數
Livox MID360 是以太網雷達，在使用前需要配置 JSON 文件中的 IP 信息，確保雷達和主機網絡通信正常。
示例配置（MID360_config.json）：
{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.10","cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.10","push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.10","point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.10","imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.142","pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}
IP 設置說明：
lidar_configs[].ip：雷達設備的 IP（例如192.168.1.142），應與實際設備保持一致。host_net_info.*_ip：你的主機 IP 地址（如192.168.1.10），需與雷達處于同一子網。- 設置完成后，確保網絡配置正確，使用
ping 192.168.1.142測試連通性。
4. 可視化點云數據（RViz2）
然后運行：
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
在 RViz2 中：
- 設置
Fixed Frame為livox_frame - 添加
PointCloud2類型的顯示器，選擇/livox/lidar
結語
通過以上步驟，你可以在 ROS 2 Jazzy 環境中成功運行 Livox MID360 激光雷達，獲取點云數據并在 RViz2 中可視化。關鍵在于正確配置 IP 地址與網絡端口，確保主機和雷達設備之間的通信順暢。
參考鏈接：https://qiita.com/porizou1/items/f2123c16af3f86200a06
