1.下載VScode

下載鏈接如下：

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

?下載ARM64下的.deb文件

打開虛擬機，再rosnoetic下新建一個文件夾VSCODE，將windows下的文件導入該文件夾下如下圖。

在該文件夾下右鍵選擇在終端中打開

?輸入如下代碼

sudo dpkg -i code_1.100.2-1747260578_amd64.deb 

然后會跳出一個界面直接選擇是然后回車即可

然后可以把VSCODE刪除掉（這是.deb是安裝包刪了不影響）

2.打開VSCODE并放入收藏夾

然后按兩次ESC鍵可以回到桌面。

2.打開VSCODE并下載相關擴展

需要下載如下擴展

安裝完這些插件后重啟VSCODE

3.創建一個ROS工作空間

在主文件夾下打開一個終端輸入

mkdir -p demo1_ros/src

然后再輸入(可以用tab補齊)

cd demo2_ros/

然后在輸入

catkin_make

會發現執行后demo1_ros文件夾下會多出來build和devel

然后再輸入（注意code（空格）.）打開vscode

code .

打開后按下 ctrl + shift + B

再上面的對話框中選擇第二個并打開那個設置按鈕

?后會彈出一個這個界面

將下面這個代碼替換進去即可然后按ctrl+s保存

{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "catkin_make","args": ["--directory","/home/rosnoetic/demo1_ros","-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"],"group":{"kind": "build","isDefault": true},"problemMatcher": ["$catkin-gcc"],"label": "catkin_make: build"}]
}

然后右鍵src選擇創建package?

在彈窗中輸入hello?按下回車鍵

?

?再新的彈窗中輸入依賴項如下代碼和下圖后回車

roscpp rospy std_msgs

?按ctrl + shift+ B如果編譯沒問題則配置正確

?然后就會多出來一個hello文件夾（你上面的工作包叫啥名這里多出來啥文件夾）

4.創建一個CPP程序

再hello文件夾下找到src文件夾右鍵新建文件helloworld.cpp

4.1 打開helloworld.cpp輸入以下代碼

//導入標準頭文件
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"helloworld");//創建ros節點ROS_INFO("hellworld\n");//打印輸出return 0;
}

4.2 打開hello文件夾下的CMakeLists.txt

通過ctrl+f找到add_executable打開這一行注釋

并改為下面

add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)

前面是節點后面是在hello文件夾下的cpp文件位置

找到在add_executable下的第一個target_link_libraries將下面三行取消注釋。

并將其改為下面代碼（將上面的節點改為設的helloworld即可）

target_link_libraries(helloworld${catkin_LIBRARIES}
)

然后ctrl + s 保存后，按ctrl+shift+B編譯，成功后如下圖

4.3 運行cpp文件

3.1新建一個終端輸入roscore

輸入roscore后回車

再建一個終端輸入（更新環境）

source ./devel/setup.bash

?在輸入（rosrun? （你的工作包文件夾）（你的節點映射））

rosrun hello helloworld

發現輸出成功?

4.4 配置自動補齊

5.創建一個py文件?

在hello文件夾下新建一個scripts文件夾

?5.1新建一個py文件

5.2在helloworld.py中輸入如下代碼

#! /usr/bin/env python
#配置編譯器#導入包
import rospy#main函數if __name__ == "__main__":rospy.init_node("hellopy")  #初始化節點rospy.loginfo("this is a python helloworld \n") #輸出

5.3打開hello文件夾下的CMakeLists.txt

按ctrl + f搜索catkin_install_python取消注釋這三行

并將其改為如下代碼后ctrl +是保存后按ctrl + shift +B運行編譯

catkin_install_python(PROGRAMSscripts/helloworld.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5.4運行python文件

?新建一個終端輸入（更新環境）

source ./devel/setup.bash

?在輸入（rosrun? （你的工作包文件夾）（你的節點映射））

rosrun hello helloworld.py

得到如下輸出