最近在學習AM32電調的2.18版本的源碼，我用的硬件是AT32F421，整理了部分流程處理，內容的顆粒度是按自己的需要整理的，發出來給有需要的人參考。按自己的理解整理的，技術能力有限，可能理解有誤，歡迎糾正。

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注：lida2003博主是個大牛。寫的無刷電調的理論和AM32相關知識點介紹的比較系統，介紹的很詳細，有需要的同學可以去參考。我對電調這塊是外行，只是剛入門學習。這里重點是代碼理解的整理分析，他哪里寫了很多原理性的知識。

https://blog.csdn.net/lida2003/category_12753961.html?spm=1001.2014.3001.5482

? ? ? ? 這是第六篇，前面分析的部分已經覆蓋了電調控制的大部分路徑，接下來是剩余代碼的理解。簡單介紹main.c文件函數的作用，部分函數前面的文章介紹，這里是個總結整理，為后面穿起來理解運行做準備。

1、doPidCalculations

pid計算函數，用于恒速、失速、限流的PID計算

2、loadEEpromSettings

配置參數讀取換算。早期版本參數是一個一個賦值的，使用聯合體數據結構，這只需要換算的處理了。個人認為這個函數挺重要，配置不同參數，是為了適應不同的應用場景，每個參數的作用是啥？對電調的運行理解有很大幫助。

3、saveEEpromSettings

保存配置參數

4、getSmoothedCurrent

計算平滑的電流值，這個算法可以減少計算量而且電流是最近100次的平均值

5、getBemfState

獲取反電動勢狀態

6、commutate

相位計算、上下沿計算、同步檢查標志位處理、換相、比較器管腳切換、比較器功率切換、比較器上下延中斷切換

7、PeriodElapsedCallback

定時回調函數，檢測到過零點后等待waitTime換相

8、interruptRoutine

比較器中斷處理。

剔除無效過零點

main函數卡死判斷保護

連續讀取比較器輸出符合預期filter_level次則判斷為過零點

連續讀取正確次數不符合預期，不是過零點，跳過

關閉比較器中斷

更新本次換相時間

換相時間計數器清零

設置換相定時器等待時間并且使能定時器

9、startMotor

執行一次換相，設置平均換相時間，然后切換為運轉狀態

10、setInput

根據newinput應用油門數據

11、tenKhzRoutine

20khz 定時任務函數。

油門置低解鎖

串口上報標志

啟動階段反電動勢判斷換相

PID調速

加速度處理

adjusted_duty_cycle生效

油門超時計數

12、processDshot

計算dshot，調用setInput生效油門數據

13、advanceincrement

正弦驅動3個相位duty值計算

14、zcfoundroutine

找到過零點例程，電機轉動后才能在比較器的輸出波形判斷出過零點，所以這個函數的作用是找到過零點后推一下，為下次找過零點

15、runBrushedLoop

包含特定于有刷電機的循環

16、checkDeviceInfo

Uboot的尾部預留信息，用于指示配置參數信息存儲位置，APP根據這個信息確認配置信息地址