I. 引言：對普適性室內定位的持續探索

A. 室內定位在現代應用中的重要性

室內定位系統（IPS）正迅速成為眾多應用領域的基石技術，其重要性源于現代社會人們約70%至90%的時間在室內度過的事實 ¹。這些應用橫跨多個行業，包括應急響應 ¹、智能建筑與智慧城市 ⁶、醫療健康（如病人與資產追蹤、醫護人員調度） ¹、零售與物流（如資產追蹤、庫存管理、精準營銷、供應鏈優化） ¹、工業自動化與工業4.0（如資源與生產管理、安全保障） ²、復雜場所內的個人導航（如機場、購物中心、博物館） ¹、增強現實/虛擬現實（AR/VR） ¹ 乃至人類社交互動與情境感知 ¹。室內定位與導航（IPIN）市場規模可觀，預計將從2023年的113.1億美元增長到2030年的464億美元 ⁶，這突顯了其巨大的經濟潛力。高精度室內定位被認為是未來人工智能（AI）和物聯網（IoT）應用的核心技術之一 <