自動伴隨無人機說明文檔
- 一、無人機參數
- 二、能力說明
- 三、操作流程
- 3.1 模式定義
- 3.2 啟動流程
- 3.3 可調參數（建議默認）
- 四、特別注意
- 五、最后
一、無人機參數
- 型號：S400視覺pro版
- 軸距：400mm
- 起飛重量：1300g
- 額外載重：2000g
- 電池：4s@4000mah
- 續航：20min+
- 抗風等級：3級
- 最大飛行速度：5m/s，自動3m/s（安全限制下為1.5m/s）
- 飛控固件：px4 1.15.2
- 無人機渲染圖如下（下圖為max版本）：
 圖1 視覺max渲染圖 |  圖2 視覺max版實物圖 |
二、能力說明
雙目視覺定位(VIO)：基于VINS-Fusion提供10Hz視覺定位，絕對精度97%，相對精度<1cm。雙目立體匹配：提供10Hz深度圖，5m以內厘米級精度（<5cm），10m以內分米級精度（<10cm）。大于10m誤差階躍變化。目標識別與跟蹤：基于yolo和deepsort提供目標識別與跟蹤。算力支持最大100Hz。demo應用：行人伴隨飛行。
三、操作流程
3.1 模式定義
 圖3 模式開關1 |  圖2 模式開關2 |
- 模式開關
- 上方：
手動（manual）模式。飛控僅提供姿態自穩功能，不提供自定位，用于算法失效時救急。 - 中間：
定點（position）模式。飛控提供定點功能，用于跟隨任務結束后的無人機降落。 - 下方：
板外（offboard）模式。用于自動起飛、跟隨算法執行。
注意：無人機上電后謹慎撥動模式撥桿，可能會導致誤起飛！！！
- 油門鎖定開關
- 上方：
解鎖。 - 下方：
上鎖（緊急開關）。
注意：如遇突發情況需要讓無人機空中停槳，可撥動油門鎖定開關至下方（停槳后無人機將進入自由落體，謹慎操作！！！）
- 跟隨開始按鍵
在自動起飛完成后，按下該開關開始目標跟隨。
3.2 啟動流程
路由設置
- 設置路由器WiFi名稱為Smart-Drone-5G，密碼為1234qwer（若附贈路由器，則已經完成設置，管理密碼相同）。
- 無人機會自動連接WIFI。
- 個人PC手動連接，用于啟動/調試程序。
模式切換
打開遙控器后，將模式開關撥到中間位置（定點模式）。此時，由于未啟動程序，無人機無法進入定點模式，飛控綠燈快閃。啟動程序
- 個人PC使用
Nomachine進入機載電腦桌面。若Nomachine未掃出IP，則手動登陸路由器管理頁面查找。 - 打開無人機計算機終端，輸入啟動命令：
bash ~/demon_drone_ws/scripts/launch_demon_drone.sh
啟動成功標識：
- 終端最后一行出現內容：pkill -f ros
- 飛控在定點模式下，綠燈慢閃
自動起飛
飛控指示燈慢閃時，說明視覺定位信息成功發送至飛控，可以起飛。將模式開關撥到最下方（offboard），無人機自動起飛到1.5m高度并懸停，進入跟隨等待模式。啟動跟隨
此時人可走到無人機正前方3m處，小范圍內左右移動。按下遙控器背部開關，開始跟隨。
特別解釋：
跟隨過程中人盡量保持走動（避免人被建圖為障礙物，導致目標軌跡預測失效，進而導致無人機急停），如果無人機出現急停，目標可前后左右走動，無人機會自動繼續跟隨。終止跟隨
跟隨結束，將遙控模式開關撥到定點（position）模式，操縱油門桿降落，落地后向下撥動油門，并左手外八將電機上鎖。重啟程序
如需重新開始算法，斷電重啟，重復上述操作！
如需重新開始算法，斷電重啟，重復上述操作！
如需重新開始算法，斷電重啟，重復上述操作！
3.3 可調參數（建議默認）
自動起飛高度
參數位置：~/demon_drone_ws/src/offb/config/ctrl_param_fpv.yaml
參數名稱：takeoff_height（默認1.5m）跟隨距離
參數位置：~/target_tracker/src/planning/launch/planning.launch
參數名稱：tracking_dist（默認3.0m）
四、特別注意
- 關于定位
由于無人機采用VIO視覺慣性導航定位，故一切影響視覺或IMU的行為均可能會導致定位失效，例如：
- 陽光過于強烈
- 特征過于單一
- 受到強烈撞擊或者機身高高頻震動
建議收到無人機后，飛手在定點模式下熟悉/感知/練習
五、最后
無人機操作需要較高的操作經驗，不建議新手操作！不建議新手操作！不建議新手操作！
![53.[前端開發-JS實戰框架應用]Day04-Bootstrap入門到項目實戰](http://pic.xiahunao.cn/53.[前端開發-JS實戰框架應用]Day04-Bootstrap入門到項目實戰)
