00?DH模型的核心概念

【全程干貨【六軸機械臂正逆解計算及仿真示例】】

如何實現機械臂的逆解計算-機器譜-robotway

DH模型是機器人運動學建模的基礎方法，通過??四個參數??描述相鄰關節坐標系之間的變換關系。其核心思想是將復雜的空間位姿轉換分解為繞軸旋轉和平移的組合，簡化運動學計算

???四個關鍵參數??

參數符號	物理意義	關聯軸	變量類型
??θ?i?	繞Zi-1軸Xi-1與Xi之間的旋轉角度	關節轉動軸（Z_{i}）	旋轉關節的變量
??d?i?	沿Zi-1軸的Xi-1與Xi之間平移距離（連桿偏移）	關節移動軸（Z_{i}）	平移關節的變量
??a?i?	沿Xi軸Zi-1與Zi之間的連桿長度	公垂線方向（X_{i}）	固定幾何參數
??α?i?	繞Xi軸Zi-1與Zi之間的旋轉角度（連桿扭轉角）	兩Z軸夾角（X_{i}）	固定幾何參數

?坐標軸的正方向為正

?01 正運動學

3.確定DH參數(di、θi、ai、αi)

最后一個參數是最后一個軸到機械末端

4.計算正向運動學

將上表中的標準D-H參數代入相鄰坐標系的變換矩陣中，這個矩陣是標準D-H參數的變換矩陣，如果是改進型的D-H參數，則矩陣會有不同

5.仿真與實踐

02 逆運動學

逆運動學則是根據已知的末端執行器的位置和姿態，計算機器人各個關節變量，也被稱為機器人運動學求解

機械臂末端執行器的位姿 —–> 關節變量 ?= 逆向運動學

逆運動學的求解方法有兩類：

（1）解析解法

① 代數法

② 幾何法

（2）數值解法

① 迭代法

② 優化法

解算順序為：θ1、θ5、θ6、θ3、計算θ2、計算θ4。

?

03 實際分析

【【開源項目】【深度教學】手把手帶你實現視覺引導機械臂抓取（STM32+OPENMV方案）】

只需分析前四個對末端有影響的舵機

P_max = A2+A3+A4

04 開源資料

【[開源]人人都能復刻的下棋&分揀機器人】 https://www.bilibili.com/video/BV1dg4y1T7BX/?share_source=copy_web&vd_source=6169cf50b220a7982d3769ff4691feb6

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