在虛擬機中，ubuntu20.04.6 LTS 安裝PCL 1.9.1，實測成功了。

注意：

1、編譯時選擇雙核，否則編譯到一半報錯，因為內存不夠進程被殺死。
虛擬機是4核心、內存8G。可能選3核更快一點，雙核編譯了2個多小時。

make -j2

2、運行PCD?view要執行兩次，才能打開點云圖像，第一次會自動關閉。

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

?

?步驟

一、將以下內容保存為 install_pcl_dependences.sh

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

在ubuntu 命令行終端輸入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可進行安裝，在下載安裝依賴庫過程中會提示是否安裝，都輸入y?

二、?下載源碼

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git?

?可能需要安裝git，sudo apt-get install git就好

三、編譯安裝

cd pcl
# 切換到指定版本v1.9.1再編譯
git checkout pcl-1.9.1
# 創建目錄
mkdir release
# 進入目錄
cd release
# 1 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \-DBUILD_GPU=ON \-DBUILD_apps=ON \-DBUILD_examples=ON ..# 2 進行編譯  ,也可以`make -j11`11為內核數 按自己的cpu內核填寫 不寫數字默認使用全部核心編譯
make 

四、安裝?

sudo make install

默認安裝路徑：/usr/local/include/pcl-1.9?

sudo apt install pcl-tools

五、測試是否成功

打開窗口看到logo點云即為成功安裝。test文件中有PCD文件

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

?參考：

?Ubuntu18.04安裝PCL1.9.1（20200929） · 語雀

https://blog.csdn.net/qq_23363425/article/details/107712551