1.搭建文件目錄和clone代碼

mkdir -p A-LOAM/src
cd A-LOAM/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
cd ..

2.修改代碼文件

? ? ? ? 2.1 由于PCL版本1.10，將CMakeLists.txt中的C++標準改為14：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2?將四個.cpp文件中的/camera_init修改為camera_init,/camera改成camera,/map改成map

2.3 將scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改為#include <opencv2/imgproc.hpp>

2.4 修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE為 cv::IMREAD_GRAYSCALE

2.5 如果編譯遇到大量未找到Eigen相關錯誤，將四個.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改為#include <Eigen/Dense>

2.6?編譯時會報錯“ceres::LocalParameterization”不存在，是因為ceres版本太高了

找到報錯的cpp文件替換以下內容：

ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替換為

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

?3 在工作空間編譯運行

catkin_make

4. 刷新環境變量和運行launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

5.再打開一個終端記錄地圖

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

6.下載數據集和運行數據集

數據集下載鏈接

在數據集目錄下打開終端運行

rosbag play <your bag name>.bag

7.效果圖

8.將記錄的包轉換為pcd并且查看

跑完之后ctrl+c關閉記錄地圖的終端會生成一個bag文件，將其轉化為pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

在生成的文件夾pcd目錄下，使用pcl_viewer工具打開點云查看

pcl_viewer XXXX.pcd

效果圖：