適用場景：
主機運行 ROS2 Humble（發布 /scan 等），板子運行 ROS2 Foxy（發布 /tf 等），兩邊通過 ROS_DOMAIN_ID 跨平臺通訊。需要保證系統時間對齊，避免 TF 插值失敗、建圖抖動等問題。

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一、主機端配置（NTP服務端）

1. 安裝 chrony

sudo apt install chrony

2. 修改配置文件

sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

將原有 pool 替換為：

server ntp.aliyun.com iburst
server ntp1.aliyun.com iburst
local stratum 10
allow 192.168.0.0/16
bindaddress 0.0.0.0

確保這幾項存在。

3. 重啟并啟用開機自啟

sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

4. 驗證狀態

chronyc tracking

確認輸出中包含：

Leap status     : Normal

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二、板載設備配置（NTP客戶端）

1. 安裝 chrony

sudo apt install chrony

2. 修改配置文件

sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

添加如下行（僅保留一條 server）：

server 192.168.x.x iburst   # 改為你的主機 IP
makestep 1 3

3. 重啟服務并啟用開機自啟

sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

4. 驗證同步結果

chronyc tracking

確認 Leap status 為 Normal，且時間偏差在 0.1 秒以內。

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三、建圖抖動消除建議

在 Cartographer 的 .lua 文件中添加：

lookup_transform_timeout_sec = 0.5

確保 .yaml 中 use_sim_time: false，并開啟 EKF 的 publish_tf: true。

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四、測試通過表現

• ros2 launch 無任何 extrapolation 報錯
• rviz2 地圖無抖動
• /tf 和 /scan 時間戳一致
• cartographer_node 日志正常，submap 插入穩定

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