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??資料下載：待更新。。。。

先驅動起來再說，干中學！！！

1、實現功能

STM32同時驅動4個步進電機，支持單獨調速與正反轉控制
需要資源：16個任意IO口+1ms定時器中斷

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一、28BYJ-48 步進電機

??28BYJ-48 是一款常見的四相八拍式步進電機，它由定子和轉子兩部分組成。定子上有四組繞組，按照一定的順序通電，就能產生旋轉磁場，吸引轉子轉動。
??其步距角通常為 5.625°/64（約 0.08789°，這里的 64 是八拍驅動方式下細分后的步數），這意味著電機每接收到一個脈沖信號，轉子就會精確地轉動一個微小的角度，通過連續不斷地給脈沖，實現電機的連續旋轉。
電機參數
??工作電壓：一般為 5V - 12V，常見的是 5V 供電，這使得它可以方便地與微控制器（如 STM32）直接配合使用，無需復雜的電壓轉換電路。
??相電阻：每相繞組的電阻值在幾十歐姆到上百歐姆不等，例如典型值約為 200Ω 左右，這個參數影響電機的電流和驅動電路的設計。
??扭矩：它的扭矩相對較小，適用于一些對驅動力要求不高的輕載場合，如小型自動化設備的指針轉動、簡易機器人關節的微調等，一般啟動力矩在 30 - 40gf.cm 左右。

二、ULN2003 驅動模塊

功能概述
??ULN2003 是一個高耐壓、大電流達林頓陣列集成電路，主要用于驅動感性負載，如步進電機、繼電器等。它內部集成了 7 個 NPN 達林頓復合晶體管，在驅動 28BYJ-48 步進電機時，通常只用其中 4 個通道對應電機的四相繞組。
工作原理
??當微控制器（如 STM32）的引腳輸出高電平信號給 ULN2003 的輸入端時，對應的達林頓管導通，將電機繞組與電源接通；當輸入低電平時，達林頓管截止，繞組斷電。通過控制 4 個輸入引腳的電平序列，按照特定的時序給電機繞組通電，就能驅動電機旋轉。
??它還具有續流二極管，當電機繞組斷電時，為繞組產生的感應電動勢提供泄放回路，保護驅動芯片和其他電路元件，防止反向電壓擊穿。
電氣特性
??輸出電流能力：每路輸出可承受最大 500mA 的電流，足以驅動 28BYJ-48 電機，因為該電機在正常運行時每相電流一般在幾十毫安。
??耐壓值：集電極 - 發射極耐壓可達 50V，這為電機在不同電壓供電情況下提供了足夠的電壓裕量，確保可靠工作。

三、STM32 驅動代碼實現

#include "stm32f10x.h"			//STM32庫函數的頭文件
#include "timer.h"				//STM32定時器
#include "step_motor.h"			//步進電機驅動
int main(void) //主函數
{	SystemInit();delay_init();NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //   2組中斷分RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//打開GPIO口時鐘，先打開復用才能修改是否停用復用功能GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  	//能用PB3，PB4，PA15做普通IO，PA13&14用于SWD調試	TIM2_Int_Init(99,719);		//72000000HZ/(99+1)/(719+1)=1000HZ  1ms中斷Step_Motor_Init1();stepmotor_speed1 = 4;  		//5ms一個脈沖  stepmotor_set1 = -4096;		//4096為一圈，設置電機反轉一圈Step_Motor_Init2();stepmotor_speed2 = 3;		//4ms一個脈沖stepmotor_set2 = 4096;Step_Motor_Init3();stepmotor_speed3 = 2;		//3ms一個脈沖stepmotor_set3 = 4096;Step_Motor_Init4();stepmotor_speed4 = 1;		//2ms一個脈沖//速度 360*1000/（1+1）*4096 = 43.965°/sstepmotor_set4 = 4096;while(1){	}
}
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中斷
{if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)  //檢查TIM2更新中斷發生與否{TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中斷標志stepmotor_run1();stepmotor_run2();stepmotor_run3();stepmotor_run4();}
}

3、修改引腳

??通過宏定義快速修改引腳

/* 步進電機1參數宏 */
/* A相 */
#define LA_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LA_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_9
#define LA_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* B相 */
#define LB_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LB_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_10
#define LB_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* C相 */
#define LC_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LC_GPIO_PIN1    	GPIO_Pin_11
#define LC_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA
/* D相 */
#define LD_GPIO_PORT1    	GPIOA
#define LD_GPIO_PIN1     	GPIO_Pin_12
#define LD_GPIO_CLK1     	RCC_APB2Periph_GPIOA