1. cai402 協議是什么

CiA 402 協議（CAN in Automation 402），它是工業自動化領域中的一種通信協議，主要用于運動控制（如伺服驅動器、步進電機等）（

1. ）所屬標準
   CiA 402 是 CANopen 應用層協議的一部分，由國際組織 CAN in Automation（CiA）制定。它是針對運動控制設備的標準化協議，確保不同廠商設備的兼容性。

2. ）主要功能

   • 定義電機驅動器的狀態機（如啟動、停止、故障恢復等）。

   • 支持多種操作模式（如位置控制、速度控制、扭矩控制、回零模式等）。

   • 通過標準化的對象字典（Object Dictionary）配置參數（如目標位置、最大速度、加速度等）。

3. ）應用場景

   • 工業機器人、CNC機床、自動化生產線等需要高精度運動控制的場景。

   • 與 PLC、控制器或其他 CANopen 設備配合使用。

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2. 理解報文的含義

發送寫SDO報文格式如下

報文樣例：

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2.1? 報文開頭

1. 開頭? 601? 與 581? 是指：?

????????????????601?（發送端 600 +? ID號 1 ）

? ? ? ? ? ? ? ? 581? （接收端給發送端的回復? 狀態正常580 +? ID號?1）???

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2.2 報文的長度? CMD

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2.3 報文的索引? Index（小端寫法）

60 40? ?(大端寫法)-----? 40? 60? 小端寫法

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2.4? ?子索引? ? ?Sub? Index

沒有就 00

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2.5? 數據 data

10進制 要變為? 16進制

0X 000A? =? 0B??0000? 1010? ?=? 10 (十進制)

10 / 10? = 1? rps /s

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詳細的內容請看：下面的鏈接：

參考文章;Canopen的cia402協議下通過SDO報文控制步進電機_步進電機 cia402 demo-CSDN博客

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3. 理解使能語句

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LSB? Bit? 2? ?含義
?