定時器的開啟需要手動開啟，例如在driver_capature.c開啟，該文件主要寫了具體的函數實現，與driver_can.c一樣，同時還有回調函數等一些高級的自定義函數。

這段代碼是 STM32 HAL 庫中用于初始化 定時器 2 (TIM2) 的函數 MX_TIM2_Init。它配置了定時器的基礎功能，時鐘源，輸入捕獲通道以及中斷功能。以下是逐行解釋：

1. 函數開始部分

void MX_TIM2_Init(void)
{/* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 *//* USER CODE END TIM2_Init 0 */

這部分是用戶自定義代碼的區域，通常用于在初始化代碼執行之前添加自定義操作。USER CODE 區域通常是可以修改的區域。

2. 定時器配置結構體定義

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

這里定義了三個結構體，用于定時器配置：

• TIM_ClockConfigTypeDef：用于配置定時器的時鐘源。
• TIM_MasterConfigTypeDef：用于配置定時器的主/從模式。
• TIM_IC_InitTypeDef：用于配置定時器的輸入捕獲通道。

3. 定時器實例配置

  htim2.Instance = TIM2;htim2.Init.Prescaler = 167;htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim2.Init.Period = 65535;htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

這里配置了定時器 2 (TIM2) 的一些基本參數：

• Instance = TIM2：指定定時器 2。
• Prescaler = 167：設置定時器預分頻器值。它決定定時器的計數頻率。具體計數頻率為系統時鐘頻率除以（預分頻器 + 1）。
• CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP：設置計數模式為遞增模式（計數從 0 到 Period）。
• Period = 65535：設置定時器的自動重載值，即計數器從 0 增加到 65535 后重載（溢出）。
• ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1：定時器時鐘分頻因子。
• AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE：禁用自動重載預加載。

4. 初始化定時器

  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK){Error_Handler();}

這行代碼調用 HAL_TIM_Base_Init 函數來初始化定時器。若初始化失敗，則調用 Error_Handler() 來處理錯誤。

5. 配置定時器時鐘源

  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}

• 設置定時器時鐘源為內部時鐘源 (TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL)。
• 調用 HAL_TIM_ConfigClockSource 來配置時鐘源，如果配置失敗，則調用 Error_Handler()。

6. 初始化定時器的輸入捕獲功能

  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim2) != HAL_OK){Error_Handler();}

• 調用 HAL_TIM_IC_Init 來初始化定時器的輸入捕獲功能。如果失敗，則調用 Error_Handler()。

7. 配置定時器的主模式

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}

• 配置定時器的主輸出觸發為復位信號（TIM_TRGO_RESET）。
• 設置主從模式為禁用（TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE）。
• 使用 HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization 來配置同步。如果配置失敗，則調用 Error_Handler()。

8. 配置輸入捕獲通道

  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;sConfigIC.ICFilter = 0;if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK){Error_Handler();}

這些代碼為 TIM2 的 4 個輸入捕獲通道進行配置：

• ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING：設置輸入捕獲的極性為上升沿觸發。
• ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI：選擇直接連接輸入信號。
• ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1：設置輸入捕獲的預分頻器（沒有分頻）。
• ICFilter = 0：設置輸入濾波器。

這些配置分別應用于定時器 2 的通道 1、2、3 和 4。

9. 配置中斷和啟動輸入捕獲

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 *//* Add by xinggaoyong */__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2, TIM_FLAG_UPDATE|TIM_FLAG_CC1|TIM_FLAG_CC2);__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_CC1);__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_CC2);__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_CC3);__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2, TIM_IT_CC4);HAL_TIM_IC_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_IC_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);HAL_TIM_IC_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);HAL_TIM_IC_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);  __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_2, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_3, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_4, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);/* USER CODE END TIM2_Init 2 */

• __HAL_TIM_CLEAR_FLAG：清除定時器的標志位，如溢出標志和輸入捕獲標志。
• __HAL_TIM_ENABLE_IT：使能定時器的中斷（溢出中斷、輸入捕獲中斷）。
• HAL_TIM_IC_Start：啟動輸入捕獲功能。
• __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY：設置捕獲極性為下降沿，意味著輸入信號的下降沿觸發捕獲事件。

10. 函數結束

}

函數結束，所有初始化工作完成。

總結

這段代碼主要用于初始化 TIM2 定時器，配置輸入捕獲功能并啟用中斷。它設置了定時器的時鐘、輸入捕獲的配置、定時器的主從模式、并啟用了多通道的輸入捕獲中斷。