-利用 MATLAB/Simulink 建立完整的控制系統模型，包括單一控制回路(電流、速度、位置)和整個系統的級聯模型
仿真任務包括驗證各回路的階躍響應、負載擾動響應等，確保系統在動態性能上滿足設計要求。

以下是在MATLAB/Simulink中建立完整控制系統模型（包含單一控制回路和級聯模型）并進行仿真的詳細步驟和示例代碼。

步驟概述

1. 建立單一控制回路模型：分別構建電流、速度和位置控制回路。
2. 構建級聯模型：將單一控制回路組合成整個系統的級聯模型。
3. 仿真驗證：對各回路和級聯模型進行階躍響應和負載擾動響應仿真。

示例代碼與說明

1. 建立單一控制回路模型

在MATLAB中，可以使用傳遞函數來表示各回路的動態特性。以下是一個簡單的示例，用于創建電流、速度和位置控制回路的傳遞函數。

% 電流控制回路
s = tf