一、系統概述

該機器人控制系統以STM32微控制器為核心，旨在實現對機器人的運動控制、傳感器數據采集與處理、任務調度以及人機交互等功能。適用于多種類型的移動機器人，如輪式機器人、履帶式機器人等，可應用于室內導航、環境監測、物流搬運等場景。

二、硬件設計

1. STM32微控制器選型
   根據機器人的復雜程度和性能需求，選擇合適的STM32系列芯片。例如，對于功能較為簡單的小型機器人，STM32F103系列可能足以滿足需求，其具有豐富的外設接口、適中的運算能力和較低的成本；而對于需要處理大量數據、具備高速運動控制要求的機器人，則可以考慮STM32F4 或更高系列，它們擁有更高的主頻、更大的內存和更強的浮點運算能力。

2. 電機驅動模塊
   連接直流電機或步進電機，實現機器人的運動。采用專用的電機驅動芯片，如L298N（適用于中小功率直流電機）或A4988（常用于步進電機驅動）。將STM32的GPIO引腳與電機驅動芯片的控制端相連，通過PWM（脈沖寬度調制）信號來調節電機的轉速和轉向。例如，對于直流電機，利用STM32的定時器產生PWM波，設置不同的占空比來控制電機的速度，同時通過GPIO口的高低電平組合控制電機的正反轉