Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis

System Requirements

Ubuntu 20.04/22.04/24.04
python >= 3.10

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開始配置環境！

點擊releases后進入，下載對應最新版本的代碼：

將下載后的代碼包解壓到你的自定義路徑下，開始配置相關的項目環境：

conda create -n wlg python=3.10

conda activate wlg

# 這里我的CUDA版本裝的是12.1，所以安裝對應的pytorch版本

pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

現在需要下載Genesis:

GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.

cd wheel_legged_genesis-0.0.7

pip install genesis-world? ?# Requires Python >=3.9;

git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
cd Genesis

pip install -e .

cd ..

再install tensorboard:

pip install tensorboard

pip install pygame

pip install opencv-python

最后install rsl-rl:

cd rsl_rl && pip install -e .

好了，下面開始測試并運行代碼：

test:

cd?wheel_legged_genesis-0.0.7

python locomotion/wheel_legged_eval.py

遇到如下報錯：

解決方法：

在項目的utils目錄下打開終端，使用pycharm編輯器，創建一個__init__.py文件：

touch __init__.py

再次運行代碼，遇到如下error：

這個需要將代碼中的所有相對路徑設置為絕對路徑，就不一一展示了。

需要注意的是代碼中的參數需要修改如下：

def main():parser = argparse.ArgumentParser()parser.add_argument("-e", "--exp_name", type=str, default="wheel-legged-walkingv0.0.7")parser.add_argument("--ckpt", type=int, default=4000)args = parser.parse_args()

再次運行代碼，直到出現如下畫面：

說明代碼運行成功！環境配置無誤！

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參考：
GitHub - Albusgive/wheel_legged_genesis: Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis

?GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.