一、局部特征

1.1全景拼接

先用RANSAC估計出變換，就可以拼接兩張圖片

①提取特征

②匹配特征

③拼接圖像

1.2 點的特征

怎么找到對應點？（才能做點對應關系RANSAC）

：特征檢測

我們希望找到的點具有的特征有什么特性？

①可重復性，左邊圖像的點右邊也有
②顯著性，左邊和右邊顯著特征相似可匹配
③計算效率和表達緊湊性
④局部性? 計算一個特征只與在一小塊計算

二、角點

Harris 角點檢測

梯度空間中找極值點

在角點，往任意方向移動窗體都會發生變化?

2.1 角點的數學描述

[u,v]：平移量

E[u,v]：移動前和移動后兩個窗口的差異值

通過分析（u,v）對E（u，v）的影響，就能判斷出是不是角點

w(x,y)是一個權值，每個點的貢獻不一樣（高斯）

E(u,v)最大的點就是角點

用泰勒展開，建立E(u,v)和(u,v)的直接關系。E(u,v)是移動都得變化差異，(u,v)是移動量

?給出一個u,v，就可以畫出一個橢圓

有一個等于0，就和其中一個u或v有關系，兩個都等于0，就是，uv怎么變E(u,v)都不變，

判斷是不是角點的問題轉化為求M特征值的問題

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