概述
??現在的 RTOS 基本可以分為 Linux 陣營和非 Linux 陣營這兩大陣營。非 Linux 陣營的各大 RTOS 都是獨立發展，使用上也相對獨立；而 Linux 陣營則有多種不同的實現方法來改造 Linux 以實現實時性要求。本文我們重點關注 Linux 陣營的實時內核實現方法！
??本文我們重點關注 PREEMPT_RT 以及 Xenomai 3 和 Xenomai 4 這兩種實時 Linux 內核的實現方法，關于 RTLinux 和 RTAI 這兩種實現方法，參見獨立博文 Linux Kernel 之十一 詳解 RTLinux、RTAI 的架構、源碼、構建及使用 中的詳細介紹。
??對于 AMP（Asymmetric Multi-Processing）架構的 CPU 來說，通常可以一個或多個核跑 Linux，其他核跑裸機或 RTOS 來滿足實時性需求；而對于 SMP（Symmetric Multi-Processing）架
