摘要：本節介紹用定時器定時的方式，精準控制脈沖時間，從而控制步進電機速度

一、計算過程
1.1 電機每一步的角速度等于走這一步所花費的時間，走一步角度等于步距角，走一步的時間等于一個脈沖的時間
$$w=\frac{step}{t}\dots \dots ①$$

w:角速度(°/s)
step:步距角(°)
t:脈沖時間(s)

1.2 TB6600及其他驅動器大多具有細分功能，考慮細分X之后，一個脈沖轉動的角度為step/X，帶入①式：
$$w=\frac{step}{t?X}\dots \dots ②$$

X:驅動器細分（X=1,2,4,8,16,32……）

1.3 電機速度通常使用單位為轉速RPM(轉/分)，角速度（°/S）與轉速之間的轉換關系：
$$w=6?n\dots \dots ③$$

$$t=\frac{step}{6?n?X}\dots \dots ④$$

n：轉速（RPM）
至此得到了步進電機一個脈沖的時間t

1.4 采用51單片機16位溢出定時器的模式去定時，可以得到：
$$C=65536?t?\frac{Xtal}{12}\dots \dots ⑤$$

C:16位溢出定時器初值
Xtal：晶振頻率

1.5 將④帶入⑤可得：
$$C=65536?\frac{step?Xtal}{72?X?n}\dots \dots ⑥$$

1.6 對于二相步進電機步距角為step=1.8°,帶入之后可得：
$$C=65536?\frac{Xtal}{40?X?n}\dots \dots ⑦$$

至此得到了轉速n與定時初值C的函數關系

二、舉例計算
步進電機使用二相四線電機，驅動器細分值設定為2，單片機晶振頻率為12000000，設定轉速為100RPM，帶入⑦可得：
$$C=65536?\frac{12000000}{40?2?100}=64036$$

定時器0初值高8位TH0= C/256=0XFA
定時器0初值低8位TL0= C%256=0X24

三、測試
燒錄hex文件后，單片機上電，電機會以100RMP速度勻速轉動

四、功能擴展
擴展1
① 增加4個按鍵，控制電機啟停、方向、速度加減
② 增加數碼管，顯示信息

擴展2
① 增加4個按鍵，控制電機啟停、方向、速度加減
② 增加1602LCD，顯示信息

五、總結
至此一個基本的電機定速驅動程序完成，通過調整定時時間，可以精確調整電機的轉速
此種方式利用定時器精確定時能力，從而控制電機轉速，是后續電機加減速運動的理論基礎

五、附件
Hex測試程序請見百度網盤
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1zk3TdaNJpOl2xjSGP3J4-A
提取碼: ev4a

Keil源碼請見某寶，搜索：【皮皮黃步進電機】

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