Point Cloud Library (PCL) for Python - pclpy 安裝指南 (1)

1. 導入庫

   from pclpy import pcl
   import numpy as np
   

   導入pclpy庫中的pcl模塊，用于處理點云數據。numpy庫用于處理數值數據。

2. 讀取點云

   cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
   pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)
   

   • cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()：創建一個存儲點云數據的對象，類型為PointXYZRGB，即包含顏色信息的點云。
   • pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)：從指定路徑加載PCD文件，并將數據存儲到cloud對象中。

3. 打印點云信息

   print('讀取點云的點數為：', cloud.size())
   print('點云坐標為:', np.asarray(cloud.xyz))
   

   • cloud.size()：獲取點云中的點數。
   • np.asarray(cloud.xyz)：將點云坐標轉換為numpy數組，并打印出來。

4. 可視化點云

   viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")
   viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
   rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)
   viewer.addPointCloud(cloud, rgb)
   

   • viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")：創建一個可視化對象，窗口名為"3D Viewer"。
   • viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)：設置窗口背景顏色為黑色。
   • rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)：獲取點云的顏色信息。
   • viewer.addPointCloud(cloud, rgb)：將點云和顏色信息添加到可視化對象中。

5. 添加坐標系和初始化相機參數

   viewer.addCoordinateSystem(1.0)
   viewer.initCameraParameters()
   

   • viewer.addCoordinateSystem(1.0)：在可視化窗口中添加一個坐標系，便于觀察點云的方向和位置。
   • viewer.initCameraParameters()：初始化相機參數，使得初始視角更合理。

6. 循環展示

   while not viewer.wasStopped():viewer.spinOnce(10)
   

   • while not viewer.wasStopped()：循環檢查窗口是否被關閉。
   • viewer.spinOnce(10)：更新可視化窗口，參數10表示每次循環的時間間隔（毫秒）。

7. 完整代碼

   from pclpy import pcl
   import numpy as npdef main():cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()pcl.io.loadPCDFile('F:\\bunny.pcd', cloud)print('Number of points in the point cloud:', cloud.size())print('Point cloud coordinates:', np.asarray(cloud.xyz))viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D Viewer")viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)viewer.addPointCloud(cloud, rgb)while not viewer.wasStopped():viewer.spinOnce(10)if __name__ == '__main__':main()
   

8. PCD文件

   下載PCD文件