目標：從0-1配置一個ROS項目，實現hello,world打印，在此基礎上進行功能開發。

步驟1：創建工作空間：

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace

對工作空間進行初始化：

catkin_make
source devel/setup.bash

步驟2：創建新的ROS包：
導航到src目錄：

cd src

創建package包，依賴roscpp和std_msgs：

catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp

切換回工作空間的根目錄并編輯：

cd ..
catkin_make

步驟3：創建一個c++腳本
在hello_world包下創建talker文件：

cd src/hello_world/src
touch talker.cpp

加入talker.cpp的內容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(1);while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello, world " << ros::Time::now();msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}

步驟4：更新CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello_world)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)catkin_package()include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker${catkin_LIBRARIES}
)

步驟5：編譯包，運行節點

cd ros_workspace
catkin_make

啟動

roscore

source ros_workspace/devel/setup.bash
rosrun hello_world talker

輸出：

[ INFO] [1621619326.123456]: hello, world 1621619326.123456