（一） 與usb相機的交互
? ? ? ? ?第一個鏈接是 先從usb中拿到圖像，然后再發布和訂閱
? ? ? ? 【C++】ROS：cv_bridge包使用與圖像轉換示例_cvbridge-CSDN博客
? ? ? ? 第二個鏈接是使用方法
? ? ? ? ROS學習筆記--cv_bridge_cvbridge-CSDN博客
? ? ? ? 第三個鏈接是，包含了話題自定義
? ? ? ? ROS教程（五）：OpenCV調用USB攝像頭并發布topic（詳細圖文）-騰訊云開發者社區-騰訊云 (tencent.com)
? ? ? ? 主要包含了兩個內容：
? ? ? ? ? ? ? ?1）將ros圖像轉換成opencv圖像
? ? ? ? ? ? ? ?2）將opencv圖像轉換成ros圖像
（二） 與工業相機的交互
? ? ? ? ? ?ros系統與海康相機的交互，參照網址：https://gitcode.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS/overview?utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1??????
程序中，相機的參數設置為硬觸發，幀率為10幀。
? ? ? ? node.param("FrameRate", FrameRate, 10);? // 幀率設置為10幀
? ? ? ? node.param("ExposureTime", ExposureTime, 50000); // 曝光時間設置為50ms
? ? ? ? node.param("TriggerMode", TriggerMode, 1); ?// 控制相機是否開啟硬觸發
? ? ? ? node.param("TriggerSource", TriggerSource, 2); ?// 觸發源 也就是選擇線 line0, line2等線
? ? ? ? node.param("LineSelector", LineSelector, 2); ?// 這個表示IO的線選擇的是哪一個
在圖像的獲取過程中，并沒有用到回調函數，而是直接去獲取幀：
? ? ? ? ? ? nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(p_handle, m_pBufForDriver, MAX_IMAGE_DATA_SIZE, &stImageInfo, 15);? //? 不知道會不會獲得重復幀
在拿到幀之后，使用了互斥量來防止 圖像在被read的時候修改。
在ros發布過程中，就是先readimage，然后構建cv_bridge::CvImagePtr 。 并轉化成?sensor_msgs::Image 和?sensor_msgs::CameraInfo 兩個消息， 然后直接發布消息。
整個程序中，使用硬觸發，應該是和其他硬件相連，其他硬件可以提供一個電平觸發信號。感覺缺點是 用一個回調函數來接收圖像會比較好。在獲得圖像后，直接就pub圖像。
整個過程仍然是，從相機中使用函數或者回調函數抓取圖像，然后把圖像pub出去。兩者可以分開來寫程序。
（三）與激光雷達的交互
（四）與IMU的交互
（五）與RTK/GNSS硬件的交互
ROS實現串口解析GPS協議，并發布到話題_gpfpd-CSDN博客
理解了 ros和硬件交互的原理，第一步就是通過硬件的SDK或者串口程序，獲取到硬件的數據，然后使用ros進行發布。在硬件層面上去保證硬件是同步的。
（六）與小車的交互
（七）與無人機的交互
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