??控制轉角

向黃色信號線“灌入”PWM信號。 PWM波的頻率不能太高，50hz，即周期=1/頻率=1/50=0.02s，20ms左右數據： 不同的PWM波形對應不同的旋轉角度，以20ms為周期，50hz為頻率的PWM波

?

定時器需要定時20ms,關心的單位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：

1.Linux定時器

實現定時器，通過itimerval 結構體以及函數setitimer產生的信號，系統隨之使用signal信號處理函數來處理產生的定時信號。從而實現定時器。

itimerval 結構體原型：

struct itimerval{/* Value to put into `it_value' when the timer expires.  */struct timeval it_interval;/* Time to the next timer expiration.  */struct timeval it_value;};

it_value：計時器的初始值，一般基于這個初始值來加或者來減，看控制函數的參數配置 it_interval：程序跑到這之后，多久啟動定時器

2.判斷是否有信號傳入

setitimer()將value指向的結構體設為計時器的當前值，如果ovalue不是NULL，將返回計時器原有值。

setitimer()原型：

 int setitimer (__itimer_which_t __which,const struct itimerval *__restrict __new,struct itimerval *__restrict __old)

which:三種類型

ITIMER_REAL //數值為0，計時器的值實時遞減，發送的信號是SIGALRM。

ITIMER_VIRTUAL //數值為1，進程執行時遞減計時器的值，發送的信號是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF //數值為2，進程和系統執行時都遞減計時器的值，發送的信號是SIGPROF。

3.?信號進行邏輯處理

signal(SIGALRM,signal_handler);

成功執行時，返回0。失敗返回-1

實現代碼：

SG90編程實現：鍵盤輸入不同的值，讓舵機轉動不同角度，軟件PWM實現

#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <stdlib.h>#include <signal.h>int jd;static int i = 0;void signal_handler(int signum){if(i <= jd){digitalWrite(SG90Pin, HIGH);}else{digitalWrite(SG90Pin, LOW);}if(i == 40){i = 0;}i++;}int main(){struct itimerval itv;jd = 0;wiringPiSetup();pinMode(SG90Pin, OUTPUT);}//設定定時時間
itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;//設定開始生效，啟動定時器的時間
itv.it_value.tv_sec = 1;itv.it_value.tv_usec = 0;//設定定時方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){perror("error");exit(-1);}//信號處理
signal(SIGALRM,signal_handler);while(1){printf("input jd: 1-0  2-45  3-90  4-135 \n");scanf("%d",&jd);}return 0;