硬件介紹
- 底盤：幻爾阿克曼底盤；2個直流霍爾電機、1個PWM舵機
- 開發板：幻爾Ros Controller V1.2（STM32F407VET6）
- 電源：因為是學習階段，沒有配電池，使用120W可調電源（3V~12V）
- 屏幕：0.96存OLED
- 藍牙：藍牙轉串口接收器
過程文檔及資源
| 鏈接 | 說明 |
|---|---|
https://gitee.com/jori-wang/car-demo.git | 源代碼地址。從SPL -> STM32CubeMX+LL -> STM32CubeMX+LL+FreeRTOS |
https://gitee.com/jori-wang/mcu-tool-set.git | 所有需要用到的軟件工具及說明 |
https://gitee.com/jori-wang/hardware-dataset.git | 所有用到的資料。開發板說明、芯片手冊等 |
遇到的問題及解決方案
使用UART通信時，設置的波特率和實際值不匹配
進行單片機開發的第一步就是時鐘設置。
本人沒有進行時鐘設置導致實際時鐘頻率（HSE 16MHz）和代碼使用的時鐘頻率（HSE 25MHz）不匹配，導致上述問題。
所有頻率不匹配的問題，幾乎都和時鐘相關
將printf映射到串口時，重寫 fputc 函數導致系統卡死（沒進main函數）
使用 printf 需要導入 <stdio.h> 但是單片機沒有標準C中的對應實現（硬件不一樣），因此有以下三種解決方法：
- 使用
MicroLib； - 自己實現并覆蓋默認實現（
void _sys_exit(intx)和定義結構體struct __FILE）； - 如果使用Keil開發，在
Run-Time Environment中勾選STDERR-ITM。將消息重定向到調試面板（debug window）
調試模式下系統卡死，沒有觸發斷點
默認情況下，進調試模式系統會在 main 函數的最開始觸發一個斷點，開發者需要手動點擊 continue 才能繼續執行。
所以如果沒有進 main 函數，那就說明代碼在啟動時就出錯了或者觸發了死循環。大概率時出錯了。
此時可以觀察調用棧，斷點停留在哪個函數，然后觀察寄存器中的數據；同時通過watch功能觀察函數體中變量的值，來排查可能的錯誤。
這種情況，大概率是缺少函數實現（如前面的 stdio 導致的程序卡死）
調試模式代碼正常，直接運行系統無反應
排查時鐘問題；排查代碼報錯；排查宏定義值。
調試模式有兩點比較特殊：
- 人為增加延時。雖然斷點停止了代碼的執行，但是硬件電路還在實際工作，此時斷點人為引入delay；部分場景下會導致報錯代碼被跳過
- 調試模式不一定會重置所有參數值，特別是全局參數；預編譯宏等
如果調試模式下，在不是斷點的地方觸發了斷點，大概率是代碼出錯，IDE自行停在出錯的位置方便調試
：Java Stream 對List的BigDecimal字段進行求和)
