?1. 核心概念：分布式數據共享容器?

?定位?：ROS參數服務器（Parameter Server）是ROS架構中的全局共享存儲系統，相當于機器人的“云端倉庫”。
?作用?：
存儲多節點共享的靜態配置參數（如機器人尺寸、導航閾值等）
解決跨節點數據調用問題，避免重復配置
?典型場景?：

導航路徑規劃中，全局規劃節點和本地規劃節點共享小車尺寸參數（輪距、底盤半徑）

• 硬件參數配置（傳感器安裝位置、舵機角度限制）
• 算法超參管理（PID系數、路徑搜索步長）

📌 注：參數服務器不是高性能數據庫，僅適用于靜態、非二進制、低頻更新的簡單數據

2. 通信角色模型

3. 通信流程詳解

Step 1: Talker 設置參數

# 偽代碼示例：設置小車尺寸參數  
ros::param::set("/robot/wheel_distance", 0.5)  # 寫入參數到Master倉庫  

?動作?：Talker通過RPC向Master發送setParam(“foo”, value)請求
?結果?：參數以鍵值對形式存儲在Master的共享表中

Step 2: Listener 獲取參數

# 偽代碼示例：獲取小車尺寸參數  
double dist;  
ros::param::get("/robot/wheel_distance", dist)  # 從Master倉庫讀取  

?動作?：Listener通過RPC向Master發送getParam(“foo”)查詢請求
?請求內容?：包含參數名的查找請求（圖3步驟2）

Step 3: Master 返回參數值

?動作?：Master檢索本地參數表 → 通過RPC返回鍵值對數據

?數據示例?

總結

參數服務器的本質?：ROS參數服務器本質是分布式鍵值存儲系統，其通信機制通過RPC協議實現，核心價值在于：

?解耦參數配置?：硬件參數與算法分離 ?
提升復用性?：一次配置，全局節點共享 ?
簡化部署?：修改參數無需重新編譯節點