前言

在電子技術應用中，距離測量是一個常見且重要的需求。超聲波模塊因其測量精度較高、成本較低、易于使用等優點，被廣泛應用于機器人避障、液位檢測、智能停車系統等領域。該文主要講解以stm32wb芯片為主控，用HAL庫來對HY-SRF05超聲波模塊進行代碼編寫,實現基本的驅動和測距功能。代碼的主要核心思路是通過polling對Echo信號進行捕獲。

HY-SRF05 超聲波模塊工作原理

HY-SRF05 超聲波模塊包括超聲波發射器、接收器和控制電路。可提供2cm – 450 cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可達到3mm.

基本工作原理

（1）采用IO口TRIG出發測距，給至少10us的高電平信號；

（2）模塊自動發送8個40KHZ的方波，自動檢測是否有信號返回；

（3）有信號返回，則通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平的持續時間，結合超聲波在空氣中的傳播速度（約 340m/s），可以計算出測量目標與模塊之間的距離。測試距離 = （高電平持續時間 × 聲速）/ 2。

引腳定義

其中OUT腳置空即可。

電氣參數

工作電壓	DC 5V
工作電流	15 mA
工作頻率	40 HZ
最遠射程	4.5 m
最近射程	2 cm
測量角度	15 度
輸入觸發信號	10us TTL脈沖
輸出回響信號	輸出TTL電平信號，與射程成比例
規格尺寸	45 * 20 * 12 mm

超聲波時序圖

注意事項

• 模塊的工作電壓為 5V，而 STM32 的 GPIO 引腳通常為 3.3V。

STM32 代碼實現

通過宏定義引腳，方便代碼移植和修改

// define gpio for srf05 ultrasonic sensor
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_2
#define TRIG_PORT GPIOC
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_3
#define ECHO_PORT GPIOC

初始化以及發射和接收信號

TIM_HandleTypeDef htim2;  // 采用定時器2作為時長控制void TIM2_Init(void)  //定時器2 初始化
{TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig