設備默認自帶 NVIDIA 硬件編解碼能力（NVDEC/NVENC），但是需要你在 OpenCV 和 FFmpeg 里正確啟用 + 調通 GStreamer 或 nvmpi，才真正能用起來！
這里的硬解碼是核心：
Jetson 平臺的硬解碼，要么走 GStreamer（nvv4l2）要么走 RidgeRun 的 nvmpi（FFmpeg 插件），否則就只能 CPU 軟解。
?推薦的技術路線（實戰穩定）
【1】 RTSP → GPU 硬解（輸入）
? 選項 1：GStreamer nvv4l2（官方推薦）
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://... ! rtph264depay ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvvidconv ! appsink然后在 OpenCV 中用
cv::VideoCapture("your_pipeline", cv::CAP_GSTREAMER)直接拿到。
? 選項 2：FFmpeg + nvmpi
如果 GStreamer 用不了（極少數），就自己編 nvmpi + FFmpeg。
【2】 remap + 拼接（處理）
保留 OpenCV remap
若想用 GPU 做 remap，需要用 OpenCV CUDA 模塊（
cv::cuda::remap），
但要編譯時WITH_CUDA=ON且WITH_CUBLAS=ON。
【3】 拼接后 → RTSP 推流（輸出）
? 用 FFmpeg 的 libx264（CPU 編碼） → ffmpeg -f rawvideo -pix_fmt bgr24 -i pipe:0 ...
? 用 GStreamer nvvidconv + nvv4l2h264enc（GPU 編碼）→ RTSP server
? 必須重裝的組件
1?? OpenCV 必須重新編譯
cmake \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D WITH_CUDA=ON \
-D WITH_CUDNN=ON \
-D WITH_GSTREAMER=ON \
-D WITH_TBB=ON \
-D WITH_OPENGL=ON \
-D BUILD_opencv_python2=OFF \
-D BUILD_opencv_python3=ON \
-D BUILD_TESTS=OFF \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF \
..
🚩 一定要確認 WITH_GSTREAMER=ON 和 WITH_CUDA=ON！
2?? FFmpeg（可選）
如果你走 nvmpi 路線，要重新編譯 FFmpeg：
./configure --enable-nonfree --enable-nvmpi --enable-shared ...
🎯 推薦實戰路線（總結）
? 1）輸入 → GStreamer（nvv4l2）GPU 硬解 → OpenCV VideoCapture
? 2）處理 → OpenCV CUDA（可選）做 remap → 拼接
? 3）輸出 → 用 FFmpeg/GStreamer nvv4l2h264enc 硬編碼 → rtsp-simple-server 或 mediamtx
🚦 一句話：
Jetson NX 在 JetPack 4.5 下，最穩的組合就是：GStreamer 負責硬解碼 + 硬編碼，OpenCV 只做邏輯，不做解碼/編碼。
