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表現為新實例被存入前，容器內部的舊實例的析構被意外調用

因為 std::vector 在容量不足時，會自動擴容，把舊元素「搬」到新內存，然后析構舊內存上的那些對象。然后由于LKMotorController 類里沒有正確處理移動語義（或復制語義），舊實例被析構時就會釋放它持有的資源（比如關閉 CAN 句柄、銷毀線程、解綁回調……），從而導致后續真正正在運行的控制器也被意外破壞。

解決措施

最簡單的方案

預留足夠的容器空間
如果在執行前就知道會有幾個實例，就可以用這種方式

std::vector<obj_class> objs;
objs.reserve(objs_size);

最通用的

為類實現移動語義

移動語義需要遵循Rule of Five

如果你定義或禁用了析構函數、拷貝構造、拷貝賦值、移動構造、移動賦值 中的任何一個，通常需要顯式聲明其余四個。

• 移動構造函數
  • 形式
    • 類名(類名&& 即將被銷毀的對象)
    • 要求函數名和類名相同，
    • 且該函數的首個參數類型必須和類本身相同，
    • 且參數本身必須是即將被銷毀的對象，也就是“右值對象”

      example_class(example_class&&  trush_obj) noexcept 
      {//將trush_obj中需要的屬性和實例都轉移到當前實例中//然后將trush_obj中被“竊取”的屬性全都指向null，以防舊對象析構時誤釋放
      }
      

  • 特性
    • 類似于重寫，如果正常初始化，則類會調用普通的構造函數；如果使用臨時對象初始化，則會調用移動構造函數
    • 如果既沒有定義拷貝構造函數，也沒有定義移動構造函數，則會使用默認構造函數
    • 調用默認構造函數后，如果臨時對象的屬性有移動構造函數，那就用它的移動構造，如果沒有，就用拷貝構造
• 移動賦值運算符
  • 形式
    和移動構造函數基本沒啥區別

    example_class& operator=(example_class&&  trush_obj) noexcept 
    {//將trush_obj中需要的屬性和實例都轉移到當前實例中//然后將trush_obj中被“竊取”的屬性全都指向null，以防舊對象析構時誤釋放
    }
    

• 普通析構函數和以前一樣
• 由于不需要拷貝操作，為了防止誤用，需要顯式刪除

  example_class(const example_class&) = delete;
  example_class& operator=(const example_class&) = delete;
  

• 這五部分均顯式定義完后，該類就算完整擁有的移動語義，當然涉及移動資源釋放時，仍需要手動管理邏輯