STM32F407控制單個張大頭閉環步進電機講解與梯形加減速（HAL庫）

文章目錄

  • 硬件連接
  • CubeMX配置
    • **使用TIM5定時器CH3,即PA2作為脈沖控制，PE5控制方向（TIM5_CH4是為控制雙電機做準備的可以先不配置）**
  • 設置占空比為50%,以下為AI講解
  • 重要！！！定時器更新中斷脈沖觸發原理詳解
  • PWM脈沖生成
  • 中斷回調函數流程
  • 詳細工作流程
    • 1.啟動電機
    • ***計算ARR值：***
    • 初始化計數器和剩余步數：
  • 2.PWM脈沖生成
  • 3.中斷處理過程
  • **4.時間線示例**
  • 1.為什么每個中斷對應一個完整脈沖？
  • 2.步數控制精度
  • 3.停止機制
  • 為什么這種方法精確？
  • 梯形加減速代碼

T型加減速

硬件連接

EN可以不接默認就是使能的
STP接PA2
DIR接PE5
COM接單片機3.3V
記得一定要共地

在這里插入圖片描述

CubeMX配置

在這里插入圖片描述

使用TIM5定時器CH3,即PA2作為脈沖控制，PE5控制方向（TIM5_CH4是為控制雙電機做準備的可以先不配置）

在這里插入圖片描述

設置占空比為50%,以下為AI講解

定時器配置原理詳解：PSC=0, ARR=83999

我將詳細解釋為什么在步進電機控制中設置PSC=0和ARR=83999這樣的值，以及這些參數如何影響脈沖生成。讓我們從基本原理開始：
定時器時鐘系統基礎

在STM32中，定時器的工作時鐘由以下公式決定：

定時器時鐘頻率 = 系統時鐘 / (PSC + 1)

對于STM32F4系列：
系統時鐘通常為168 MHz

APB1總線定時器時鐘為84 MHz (168 MHz / 2)

TIM5掛載在APB1總線上，所以其時鐘為84 MHz
關鍵參數解析

PSC (預分頻器 Prescaler)

PSC = 0

公式：實際分頻系數 = PSC + 1

PSC=0 → 分頻系數=1 → 定時器時鐘頻率=84 MHz

設置PSC=0的目的是保持最高計數頻率，確保精確的時間控制

ARR (自動重裝載值 Auto-Reload Register)

ARR = 83999

這個值決定了定時器的周期

當計數器從0計數到ARR時，產生一個更新事件

ARR值直接決定PWM頻率
頻率計算原理

PWM頻率由以下公式決定：

PWM頻率 = 定時器時鐘頻率 / (ARR + 1)代入實際值：PWM頻率 = 84,000,000 Hz / (83999 + 1)=84,000,000 / 84,000=1000 Hz

所以ARR=83999對應的是1 kHz的PWM頻率
為什么選擇1 kHz？

在步進電機控制中，1 kHz是一個常見的起始頻率：
安全范圍：避免電機啟動時失步

平滑啟動：為加速曲線提供基礎頻率

通用性：適合大多數步進電機驅動器

易于計算：整數頻率便于后續加速算法實現

實際應用中的計算

在您的步進電機控制函數中，實際使用的是動態計算的ARR值：

void SetMotorRPM(float rpm)
const uint32_t timer_clock = 84000000; // 84 MHzconst uint32_t steps_per_rev = 3200;    // 200步/轉 * 16微步// 計算所需頻率 (Hz)float freq = (rpm * steps_per_rev) / 60.0f;// 計算ARR值uint32_t arr = (uint32_t)(timer_clock / freq) - 1;// 設置定時器__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2);

示例計算：60 RPM
計算頻率：

轉速 = 60 轉/分鐘
每轉步數 = 3200 步
頻率 = (60 × 3200) / 60 = 3200 Hz

計算ARR：

ARR = (84,000,000 / 3200) - 1 = 26,250 - 1 = 26,249

實際定時器行為：

計數器從0到26,249

當CNT < 13,124 (ARR/2) 時輸出高電平

當CNT > 13,124 時輸出低電平

當CNT=26,249時產生更新中斷

為什么使用高ARR值？

在電機控制中，ARR值通常較大，原因如下：
精細控制：

  • 更高的分辨率

    更平滑的速度曲線 低速運行：

    低RPM需要低頻率

    低頻率需要高ARR值

10 RPM → ARR = (84e6)/(10*3200/60) - 1 = 157,499

避免整數舍入誤差：

使用大ARR值減小量化誤差

保持速度精度
在這里插入圖片描述

即使在高RPM下，也能保持0.1125°的角度分辨率

脈沖周期誤差小于0.005% (得益于84 MHz高時鐘)
特殊值83999的深層含義

雖然您看到代碼中有ARR=83999，但這只是初始化值或示例值。實際運行時ARR是動態計算的。83999的特殊性在于：

84,000,000 / (83,999 + 1) = 1,000

這代表了：
1 ms脈沖周期 (1 kHz)

方便的時間基準

整數關系便于心算驗證

設置PSC=0和ARR=83999的本質是為了：獲得最高的定時器計數頻率(84 MHz),實現1 kHz的基礎PWM頻率,為動態速度控制提供精確的時間基準

在實際應用中，ARR值是根據RPM動態計算的，這確保了：

  • 精確的脈沖頻率控制

    平滑的電機加減速

    高分辨率的步進角度控制

    優化的系統資源利用

在這里插入圖片描述

代碼motortest1.c

#include "motortest1.h"
#include "main.h"extern TIM_HandleTypeDef htim5;
//extern TIM_HandleTypeDef htim8;volatile uint32_t steps_remaining = 0;      //剩余步數計數器,必須聲明為volatile（因為會被中斷修改）
volatile uint8_t motor_direction = 0;       //
const uint32_t steps_per_revolution = 3200; // 200步/轉 × 16細分
volatile uint32_t pulse_counter = 0; // 用于調試的脈沖計數器// 初始化函數
void Motor_Init(void)
{// 確保電機初始狀態為停止HAL_TIM_PWM_Stop(&htim5, TIM_CHANNEL_3);steps_remaining = 0;motor_direction = 0;HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
}// 設置方向 
void SetMotorDirection(uint8_t dir)
{if(dir)HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);  // 正轉elseHAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 反轉  遠離
}void StartMotor(void)
{__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);// 重置計數器__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);// 清除中斷標志HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_3);// 啟動PWM輸出HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);// 啟動更新中斷
}void StopMotor(void)
{HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim5);// 停止中斷HAL_TIM_PWM_Stop(&htim5, TIM_CHANNEL_3); // 停止PWM輸出__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);// 清除中斷標志
}// 設置電機轉速(RPM)
// 參數: rpm - 期望轉速(轉/分鐘)
void SetMotorRPM(float rpm)
{const uint32_t timer_clock = 84000000; // 84MHzconst uint32_t steps_per_rev = 3200;   // 200步/轉 * 16微步// 計算所需頻率 (Hz)float freq = (rpm * steps_per_rev) / 60.0f;// 計算ARR值 (定時器重載值)uint32_t arr = (uint32_t)(timer_clock / freq) - 1;// 限制ARR范圍if(arr > 65535) arr = 65535;if(arr < 100) arr = 100;  // 最小值限制// 設置定時器周期和占空比__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2); // 50%占空比// 設置計數器為0__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);// 清除中斷標志__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);
}/*** @brief 以指定RPM移動指定步數* @param dir: 方向 (0=反轉, 1=正轉)* @param steps: 要移動的步數* @param rpm: 轉速(轉/分鐘)* @retval None*/
void MoveStepsWithRPM(uint8_t dir, uint32_t steps, float rpm)
{// 停止任何正在進行的運動StopMotor();// 設置方向SetMotorDirection(dir);// 設置速度SetMotorRPM(rpm);// 更新剩余步數steps_remaining = steps;pulse_counter = 0;  // 重置脈沖計數器// 啟動運動if(steps > 0) {StartMotor();}
}// 定時器更新中斷回調函數
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM5){// 每次更新中斷對應一個完整的PWM周期// 即每個中斷對應一個有效脈沖pulse_counter++;// 減少剩余步數if(steps_remaining > 0){steps_remaining--;}// 當步數為0時停止if(steps_remaining == 0){StopMotor();}}
}

motortest1.h

#ifndef MOTORTEST1_H
#define MOTORTEST1_H#include "stm32f4xx_hal.h"void Motor_Init(void);
void SetMotorDirection(uint8_t dir);
void SetMotorRPM(float rpm);
void StartMotor(void);
void StopMotor(void);
// 移動指定步數
void MoveStepsWithRPM(uint8_t dir, uint32_t steps, float rpm);#endif /* __STEPPER_MOTOR_H */

main.c

  //步進電機中斷函數初始化Motor_Init();HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);MoveStepsWithRPM(0, 3200, 60);//0是遠離

重要！！！定時器更新中斷脈沖觸發原理詳解

在步進電機控制中，我們使用定時器的更新中斷HAL_TIM_PeriodElapsedCallback來精確控制脈沖數量和電機步數。以下是詳細的工作原理說明：

定時器工作原理

  • 定時器是一個遞增計數器(CNT)，從0開始計數，當計數器達到自動重載值(ARR)時：

    • 計數器重置為0

    • 產生"更新事件"

    • 觸發更新中斷（如果使能）

  • 每個更新事件對應一個完整的PWM周期

PWM脈沖生成

__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr); // 設置周期
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2); // 50%占空比

  • ARR值決定了PWM的周期

  • CCR值(比較寄存器)決定了脈沖寬度(占空比)

  • 50%占空比意味著每個周期中：

    • 前50%時間輸出高電平

    • 后50%時間輸出低電平

    中斷回調函數流程

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM5){// 1. 脈沖計數pulse_counter++;// 2. 減少剩余步數if(steps_remaining > 0){steps_remaining--;}// 3. 檢查是否完成if(steps_remaining == 0){StopMotor();}}
}

詳細工作流程

1.啟動電機

當調用MoveStepsWithRPM(0, 1600, 60)時：設置方向引腳(PE5)，根據RPM(60轉/分鐘)計算PWM頻率：

   頻率 = (RPM × 步數/轉) / 60 =(60 × 3200) / 60=3200 Hz

計算ARR值：

   ARR = (定時器時鐘) / 頻率 - 1 =84,000,000 / 3200 - 1 =26,249

初始化計數器和剩余步數：

   steps_remaining = 1600pulse_counter = 0

2.PWM脈沖生成

定時器開始從0計數到26,249

當CNT < CCR(13,124)時，PA2輸出高電平

當CNT > CCR時，PA2輸出低電平

當CNT達到ARR(26,249)時：

  • CNT重置為0

  • 產生更新事件

  • 觸發更新中斷

3.中斷處理過程

每次更新中斷發生時：
1.脈沖計數：

  pulse_counter++;

  • 記錄這是第幾個脈沖

    1600步對應1600次中斷

2.步數遞減：

if(steps_remaining > 0) {steps_remaining--;
}
  • 每完成一個脈沖，減少一個剩余步數

3.完成檢查：

if(steps_remaining == 0) {StopMotor();
}

  • 當步數減到0時，停止電機

    停止定時器中斷和PWM輸出

4.時間線示例

在這里插入圖片描述

關鍵概念詳解

1.為什么每個中斷對應一個完整脈沖？

更新中斷發生在CNT=ARR時

此時完成了一個完整的PWM周期：

  • 從0開始上升到CCR（高電平）

    從CCR繼續到ARR（低電平）

    然后重置到0，開始新周期

每個周期產生一個完整脈沖

2.步數控制精度

  • 每個中斷精確對應一個脈沖

    1600次中斷 = 1600個脈沖

    沒有累積誤差

3.停止機制

當steps_remaining=0時：

void StopMotor()
// 1. 停止中斷HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim5);// 2. 停止PWM輸出
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim5, TIM_CHANNEL_3);// 3. 清除中斷標志
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);

  • 三重保護確保沒有額外脈沖

    立即停止，響應快速

為什么這種方法精確？

硬件級同步：脈沖計數與PWM生成完全同步，由定時器硬件保證精度
無累積誤差：每個脈沖單獨計數，不會因為浮點計算產生誤差
確定性：中斷在精確的時間點觸發，不受軟件延遲影響
實時響應：完成時立即停止，沒有多余的脈沖

梯形加減速代碼

這部分博主純AI跑的，因為博主也不會，但只要和我配置的一樣代碼是可以運行的

motortest1.c

#include "motortest1.h"
#include "main.h"
#include "math.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>// 自定義數學常量 (避免依賴外部庫)
#define M_PI 3.14159265358979323846f
#define M_PI_2 1.57079632679489661923f/* USER CODE END Includes */extern TIM_HandleTypeDef htim5;
//extern TIM_HandleTypeDef htim8;volatile uint32_t steps_remaining = 0;      //剩余步數計數器,必須聲明為volatile（因為會被中斷修改）
volatile uint8_t motor_direction = 0;       //
const uint32_t steps_per_revolution = 3200; // 200步/轉 × 16細分
volatile uint32_t pulse_counter = 0; // 用于調試的脈沖計數器// 初始化函數
void Motor_Init(void)
{// 確保電機初始狀態為停止HAL_TIM_PWM_Stop(&htim5, TIM_CHANNEL_3);steps_remaining = 0;motor_direction = 0;HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
}// 設置方向 
void SetMotorDirection(uint8_t dir)
{if(dir)HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);  // 正轉elseHAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 反轉  遠離
}void StartMotor(void)
{__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);// 重置計數器__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);// 清除中斷標志HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_3);// 啟動PWM輸出HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);// 啟動更新中斷
}void StopMotor(void)
{HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim5);// 停止中斷HAL_TIM_PWM_Stop(&htim5, TIM_CHANNEL_3); // 停止PWM輸出__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);// 清除中斷標志
}// 設置電機轉速(RPM)
// 參數: rpm - 期望轉速(轉/分鐘)
void SetMotorRPM(float rpm)
{const uint32_t timer_clock = 84000000; // 84MHzconst uint32_t steps_per_rev = 3200;   // 200步/轉 * 16微步// 計算所需頻率 (Hz)float freq = (rpm * steps_per_rev) / 60.0f;// 計算ARR值 (定時器重載值)uint32_t arr = (uint32_t)(timer_clock / freq) - 1;// 限制ARR范圍if(arr > 65535) arr = 65535;if(arr < 100) arr = 100;  // 最小值限制// 設置定時器周期和占空比__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, arr);__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, arr / 2); // 50%占空比// 設置計數器為0__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0);// 清除中斷標志__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_UPDATE);
}/*** @brief 以指定RPM移動指定步數* @param dir: 方向 (0=反轉, 1=正轉)* @param steps: 要移動的步數* @param rpm: 轉速(轉/分鐘)* @retval None*/
void MoveStepsWithRPM(uint8_t dir, uint32_t steps, float rpm)
{// 停止任何正在進行的運動StopMotor();// 設置方向SetMotorDirection(dir);// 設置速度SetMotorRPM(rpm);// 更新剩余步數steps_remaining = steps;pulse_counter = 0;  // 重置脈沖計數器// 啟動運動if(steps > 0) {StartMotor();}
}// 在motortest1.c中實現TrapezoidalProfile speed_profile;void InitTrapezoidalProfile(uint32_t steps, float max_rpm, float accel, float decel)
{// 計算速度轉換因子 (RPM -> 步數/秒)const float rpm_to_steps_per_sec = steps_per_revolution / 60.0f;// 計算最大速度 (步數/秒)float max_speed = max_rpm * rpm_to_steps_per_sec;// 計算加速度 (步數/秒2)float accel_steps = accel * rpm_to_steps_per_sec;float decel_steps = decel * rpm_to_steps_per_sec;// 計算加速所需步數speed_profile.accel_steps = (uint32_t)((max_speed * max_speed) / (2.0f * accel_steps));// 計算減速所需步數speed_profile.decel_steps = (uint32_t)((max_speed * max_speed) / (2.0f * decel_steps));// 計算勻速階段步數if (speed_profile.accel_steps + speed_profile.decel_steps < steps) {speed_profile.const_steps = steps - speed_profile.accel_steps - speed_profile.decel_steps;} else {// 如果步數不足以達到最大速度，調整加速和減速步數speed_profile.accel_steps = steps / 2;speed_profile.decel_steps = steps / 2;speed_profile.const_steps = 0;}// 設置其他參數speed_profile.total_steps = steps;speed_profile.max_rpm = max_rpm;speed_profile.accel = accel;speed_profile.decel = decel;speed_profile.step_count = 0;speed_profile.current_rpm = 0.0f; // 從0開始加速
}void ApplySpeedProfile(void)
{if (speed_profile.step_count < speed_profile.accel_steps) {// 加速階段float factor = (float)speed_profile.step_count / (float)speed_profile.accel_steps;speed_profile.current_rpm = speed_profile.max_rpm * factor;} else if (speed_profile.step_count < (speed_profile.accel_steps + speed_profile.const_steps)) {// 勻速階段speed_profile.current_rpm = speed_profile.max_rpm;} else {// 減速階段uint32_t decel_start = speed_profile.accel_steps + speed_profile.const_steps;uint32_t steps_into_decel = speed_profile.step_count - decel_start;float factor = 1.0f - ((float)steps_into_decel / (float)speed_profile.decel_steps);speed_profile.current_rpm = speed_profile.max_rpm * factor;}// 應用當前速度到電機SetMotorRPM(speed_profile.current_rpm);// 增加步數計數speed_profile.step_count++;
}void MoveStepsWithProfile(uint8_t dir, uint32_t steps, float max_rpm, float accel, float decel)
{// 停止任何正在進行的運動StopMotor();// 設置方向SetMotorDirection(dir);// 初始化速度曲線InitTrapezoidalProfile(steps, max_rpm, accel, decel);// 啟動運動StartMotor();
}// 修改定時器更新中斷回調函數
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim->Instance == TIM5){// 應用速度曲線ApplySpeedProfile();// 減少剩余步數if (speed_profile.total_steps > 0) {speed_profile.total_steps--;}// 當步數為0時停止if (speed_profile.total_steps == 0) {StopMotor();}}
}

motortest1.h

#ifndef MOTORTEST1_H
#define MOTORTEST1_H#include "stm32f4xx_hal.h"void Motor_Init(void);
void SetMotorDirection(uint8_t dir);
void SetMotorRPM(float rpm);
void StartMotor(void);
void StopMotor(void);
// 移動指定步數
void MoveStepsWithRPM(uint8_t dir, uint32_t steps, float rpm);// 在motortest1.h中添加
typedef struct {float max_rpm;       // 最大轉速 (RPM)float accel;         // 加速度 (RPM/s)float decel;         // 減速度 (RPM/s)uint32_t total_steps; // 總步數uint32_t accel_steps; // 加速階段步數uint32_t decel_steps; // 減速階段步數uint32_t const_steps; // 勻速階段步數float current_rpm;   // 當前轉速uint32_t step_count;  // 當前步數計數
} TrapezoidalProfile;void InitTrapezoidalProfile(uint32_t steps, float max_rpm, float accel, float decel);
void ApplySpeedProfile(void);
void MoveStepsWithProfile(uint8_t dir, uint32_t steps, float max_rpm, float accel, float decel);#endif /* __STEPPER_MOTOR_H */

main.c

//步進電機中斷函數初始化Motor_Init();HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);// 移動1600步，最大速度300 RPM，加速度30 RPM/s，減速度30 RPM/sMoveStepsWithProfile(0, 3600, 300, 30, 30);

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JMeter中變量如何使用？

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在性能測試的世界中&#xff0c;Apache JMeter是一把利器&#xff0c;憑借其強大的可擴展性與圖形化操作界面&#xff0c;在工業界和開源社區中廣受青睞。而“變量的使用”作為JMeter中提高測試靈活性、可維護性和復用性的關鍵技術點&#xff0c;卻常常被初學者忽略或誤用。本文…
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印度和澳洲的地理因素

印度和澳洲的地理因素

研究表明&#xff0c;氣溫每升高1℃&#xff0c;勞動生產率可能下降1.5%至3%&#xff0c;甚至更多。印度大部分地區夏季高溫且濕度較大&#xff0c;有地方60多度&#xff0c;嚴重限制了勞動效率和農業產出。若印度整體地理位置北移約300公里&#xff0c;平均氣溫將降低&#xf…
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3D Gaussian Splatting

3D Gaussian Splatting

3D高斯濺射&#xff08;3D Gaussian Splatting &#xff09;是一種基于顯式三維高斯分布的場景表示與渲染方法。與傳統的三維重建技術&#xff08;如多邊形網格、點云或隱式神經輻射場NeRF&#xff09;不同&#xff0c;3DGS將場景表示為大量帶有屬性的3D高斯橢球的集合&#xf…
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鴻蒙5：布局組件

鴻蒙5：布局組件

注意&#xff1a;博主有個鴻蒙專欄&#xff0c;里面從上到下有關于鴻蒙next的教學文檔&#xff0c;大家感興趣可以學習下 如果大家覺得博主文章寫的好的話&#xff0c;可以點下關注&#xff0c;博主會一直更新鴻蒙next相關知識 專欄地址: https://blog.csdn.net/qq_56760790/…
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Flink狀態和容錯-基礎篇

Flink狀態和容錯-基礎篇

1. 概念 flink的狀態和容錯繞不開3個概念&#xff0c;state backends和checkpoint、savepoint。本文重心即搞清楚這3部分內容。 容錯機制是基于在狀態快照的一種恢復方式。但是狀態和容錯要分開來看。 什么是狀態&#xff0c;為什么需要狀態&#xff1f; 流計算和批計算在數…
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【若依學習記錄】RuoYi后臺手冊——分頁實現

【若依學習記錄】RuoYi后臺手冊——分頁實現

目錄 若依系統簡介 前端調用實現 前端調用舉例 后臺邏輯實現 若依系統簡介 RuoYi 是一個基于 Spring Boot、Apache Shiro、MyBatis 和 Thymeleaf 的后臺管理系統&#xff0c;旨在降低技術難度&#xff0c;助力開發者聚焦業務核心&#xff0c;從而節省人力成本、縮短項目周…
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從臺式電腦硬件架構看前后端分離開發模式

從臺式電腦硬件架構看前后端分離開發模式

在軟件開發領域，前后端分離早已成為主流架構設計理念。它將系統的業務邏輯處理與用戶界面展示解耦，提升開發效率與系統可維護性。有趣的是，我們日常生活中常見的臺式電腦硬件架構，竟與這一理念有著異曲同工之妙。今天，就讓我們從臺式電腦的硬件組成出發，深入探討其與前后…
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可觀測性的哲學

可觀測性的哲學

在現代系統架構中&#xff0c;“可觀測性&#xff08;Observability&#xff09;”已不僅僅是一個工程實踐&#xff0c;是一種關于“理解世界”的哲學姿態, 還是一種幫助架構演變的認知工具。從柏拉圖的“洞穴寓言”出發&#xff0c;我們可以構建起一條從被動接受投影&#xff…
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開疆智能CCLinkIE轉ModbusTCP網關連接傲博機器人配置案例

開疆智能CCLinkIE轉ModbusTCP網關連接傲博機器人配置案例

本案例是通過CClinkIE轉ModbusTCP網關&#xff0c;連接傲博機器人的配置案例 PLC配置 打開三菱PLC組態軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數配置&#xff0c;首先設置PLC的IP地址 雙擊詳細設置進入CClinkIE配置 添加通用從站IP地址以及占用點數 設置好分配的軟元件&#xff0c;確…
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Bash Shellshock

Bash Shellshock

CVE-2014-6271(Bash Shellshock遠程命令注入漏洞) 該服務啟動后有路徑http://your-ip:port/victim.cgi和http://your-ip:port/safe.cgi。其中safe.cgi是新版頁面&#xff0c;victim是bash4.3生成的頁面。 漏洞位置在User-Agent中victim.cgi: User-Agent: () { foo; }; echo C…
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以軟件系統開發為例，解釋PMO 與IPD、CMMI、項目管理什么區別和聯系

以軟件系統開發為例，解釋PMO 與IPD、CMMI、項目管理什么區別和聯系

以「開發一套智能倉儲管理系統&#xff08;WMS&#xff09;」為例&#xff0c;拆解軟件項目經理視角下的IPD、CMMI、項目管理和PMO如何協同運作&#xff1a; 場景設定 項目目標&#xff1a;6個月內交付WMS系統&#xff0c;支持日均10萬訂單處理關鍵角色&#xff1a; 你&#x…
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TDengine 3.3.5.0 新功能 —— 查看庫文件占用空間、壓縮率

TDengine 3.3.5.0 新功能 —— 查看庫文件占用空間、壓縮率

1. 背景 TDengine 之前版本一直沒有通過 SQL 命令查看數據庫占用的磁盤空間大小&#xff0c;從 3.3.5.0 開始&#xff0c;增加了這個方便且實用的小功能&#xff0c;這里詳細介紹下。 2. SQL 基本語法 select expr from information_schema.ins_disk_usage [where condtion]…
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