先記錄大概主要流程，后期有時間了再完善細節以及附上截圖

一、編譯 Astra Pro 相機功能包

1. 清理并編譯相機包

cd ~/Astra_ws
rm -rf build/astra_camera install/astra_camera  # 清理舊編譯
colcon build --packages-select astra_camera --parallel-workers 2  # 編譯相機包
source install/setup.bash  # 激活環境

• 指令解析：
  • --packages-select?僅編譯指定包，節省時間；
  • --parallel-workers 2?設置 2 線程并行編譯，可根據 CPU 核心數調整。

最終顯示?Finished <<< astra_camera，即編譯成功。

二、編譯 YOLOv5 Rockchip 檢測包

1. 清理并編譯檢測包

cd ~/Astra_ws
rm -rf build/yolov5_rockchip install/yolov5_rockchip  # 清理舊編譯
colcon build --packages-select yolov5_rockchip --parallel-workers 2  # 編譯檢測包
source install/setup.bash

• 核心依賴：
  需提前安裝?rknn-toolkit-lite2（pip install rknn-toolkit-lite2），用于 Rockchip NPU 推理。

2. 模型路徑確認

確保檢測節點配置的模型路徑正確：

# yolov5_node.py中模型路徑
self.declare_parameter('model_path', '/home/elf/Astra_ws/src/yolov5_rockchip/models/yolov5s_relu_rk3588.rknn')

三、啟動 Astra Pro 相機

1. 啟動相機節點

source install/setup.bash
ros2 launch astra_camera astra_pro.launch.py  # 啟動Pro型號相機

?關鍵日志：

[INFO] [camera.camera]: Device connected: Astra serial number: xxx  # 設備連接成功
[INFO] [camera.camera]: set color video mode Resolution :640x480@30Hz  # 圖像參數

?2. 查看相機話題

ros2 topic list  # 確認包含/camera/color/image_raw等圖像話題

四、啟動 YOLOv5 檢測功能

1. 運行檢測節點（指定圖像輸入）

source install/setup.bash
ros2 run yolov5_rockchip yolov5_node --input /camera/color/image_raw

• 參數說明：
  --input?需與相機發布的彩色圖像話題一致（通過ros2 topic list查詢）。

2. 檢測日志驗證

正常運行時可見：

[INFO] [yolov5_rockchip_node]: RKNN Lite 初始化成功
[INFO] [yolov5_rockchip_node]: 檢測到目標: person, 置信度: 0.92

五、常用調試指令匯總

查看系統日志

ros2 topic echo /rosout | grep -E "yolov5|camera"  # 過濾關鍵日志

統計話題發布頻率

ros2 topic hz /yolov5/detections  # 檢測結果幀率
ros2 topic hz /camera/color/image_raw  # 相機圖像幀率

保存檢測圖像（無圖形界面時）
修改yolov5_node.py添加：

cv2.imwrite(f"/home/elf/det_{int(time.time())}.jpg", result_image)

六、完整流程指令速查表

操作階段	指令示例	說明
編譯相機包	colcon build --packages-select astra_camera	僅編譯相機功能包
編譯檢測包	colcon build --packages-select yolov5_rockchip --parallel-workers 2	2 線程編譯檢測包
啟動相機	ros2 launch astra_camera astra_pro.launch.py	加載 Pro 型號相機配置
啟動檢測	ros2 run yolov5_rockchip yolov5_node --input /camera/color/image_raw	指定相機圖像作為檢測輸入
查看檢測日志	`ros2 topic echo /rosout	grep yolov5`

?通過以上步驟，可在 ROS 2 中實現 Astra Pro 相機與 YOLOv5 檢測的聯動，利用 Rockchip NPU 加速推理，適用于機器人視覺、目標跟蹤等場景。