安裝了VMware，就能夠在Windows系統裝安裝Ubuntu，使用Linux系統。安裝了Ubuntu，就能在里面安裝ROS2，之后寫代碼控制機器人兒。

安裝VMware

我安裝的是16 pro【具體是vmware16.2.4】，下載網站：VMware Workstation 16.2.4 Build 20089737，按照安裝界面引導，一步步操作【可以搜一下專門的安裝教程】，最后找一個激活碼：【親測第3個是能用的】

ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF
YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6
ZF71R-DMX85-08DQY-8YMNC-PPHV8

安裝Ubuntu

這里的重點是下載.iso光盤鏡像文件，在這個list下面選擇藍色那一行：Ubuntu 22.04

之后根據Ubuntu安裝引導，從磁盤上選擇這個下載好的.iso文件即可

安裝ROS2

最后安裝ROS2，參考這個網址：ros2 安裝
主要看一下那個b站視頻，把每一步操作講地很清楚：

• 首先配置編碼，支持UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

• 之后配置ros2軟件源以及使用這個源的密鑰【這里輸入指令沒有輸出是最好的！！】

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 之后檢測ubuntu更新，之后安裝desktop版本的ros2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

• 之后配置環境變量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

安裝完之后，測試一下，兩個例子測試都ok的話，就安裝好了

• 第一個是信息發送和監聽：

啟動一個終端，輸入：$ ros2 run demo_nodes_cpp talker 【信息發送】
啟動另外一個終端，輸入：$ ros2 run demo_nodes_py listener 【信息接受】

• 控制海龜運動

啟動一個終端，輸入：$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
啟動另外一個終端，輸入： $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key【之后光標停留在第二個終端】
可以使用↑↓控制海龜前進/后退；←→控制海龜方向。

windows和ubuntu之間的復制粘貼

在Windows系統使用Ubuntu虛擬機的話，可能會跨系統復制粘貼，使用open vm tool。
參考這個帖子，安裝vm-tool 即可。
如何實現ubuntu虛擬機與windows系統之間復制粘貼