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基于simscape，單質量系統帶位置控制資源-CSDN文庫
在實例1中，我們搭建了不帶控制的單質量彈簧阻尼系統，該系統沒有外界力量介入，只有彈簧的初始彈力，帶著彈簧使勁彈來彈去。
SimScape物理建模實例1--單質量-彈簧-阻尼系統-CSDN博客
在實例2中，我們為該系統加入一個外力，通過外力，控制質量塊的位移。
1. 在demo1的基礎上加入一個理想力源模塊。
?2、按照模塊描述，S口接控制信號，R和C是機械傳遞轉換接口，正方向的力是由C傳遞到R。這里我們將C接參考地，R接質量塊回路，如下圖所示：
?3、搭建PID控制回路，并調試pid參數
?位移控制效果如下：
4、加入力傳感器，對比理想力與pid計算出的力差別。根據說明描述，F是傳感器力值，如力的傳遞是由C傳到R為正方向，如我們實際生活中要加力傳感器，需要將物體斷開接上拉壓傳感器一樣，我們這里也要將原有的力回路斷開，鏈接上力傳感器。
?如下圖所示：
?運行仿真后發現，理想力源產生的實際力與pid期望力如下所示。
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