目錄

一、背景

二、可行性驗證

三、開發調試

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一、背景

在一般場景下，只需一路IO連接，但稍微復雜的場景，就需要不同通訊周期的連接，這就需要有多組IO連接。

而大于一組的連接調試方法是一樣的，因此主要解決2組連接的代碼開發。

二、可行性驗證

在Eip Scanner Demo（主站）、PLC（從站）軟件上分別配置兩個生產者連接，驗證其數據收發可行性及穩定性。得到視頻及報文如下：

1、Enip

2、ForwardOpen 1

3、ForwardOpen 2

4、ForwardCloes 2

5、ForwardCloes 1

可見，進行了兩次ForwardOpen，建立了兩個生產者連接。

由上文可見，兩個生產者連接的ForwardOpen的不同點在于:

1、Connection Path 由PLC自動生成，直接配置到Ubuntu中

2、Connecte Serial Number 自由選擇，只要是兩個連接不同即可，見協議原文

3、Connection Parameter (可選，如果兩個收發字節數相同，則此項也相同)

因此，便可滿足上述要求情況下，將多生產者連接集成到一個SDK中。

但需要注意多線程下的單一物理網口的數據搶占問題。

三、開發調試

發現在_connectionMap中管理了所有的IO連接。

在forwardopen階段注冊_connectionMap，每開一個IO連接都會注冊一個_connectionMap進去

在handleConnections中，若IO連接不存在，則刪除掉

而在代碼中，無需在兩個連接的情況下守護兩個connectionManager，于是更改代碼如下：

int main() {。。。。parameters.o2tRealTimeFormat = true;parameters.t2oRealTimeFormat = true;parameters.originatorVendorId = 0xaa;parameters.connectionTimeoutMultiplier=2;parameters.priorityTimeTick=10;parameters.t2oNetworkConnectionParams |= NetworkConnectionParams::P2P;parameters.t2oNetworkConnectionParams |= NetworkConnectionParams::SCHEDULED_PRIORITY;parameters.t2oNetworkConnectionParams |= 0; //size of Assm100 =1parameters.o2tNetworkConnectionParams |= NetworkConnectionParams::P2P;parameters.o2tNetworkConnectionParams |= NetworkConnectionParams::SCHEDULED_PRIORITY;parameters.o2tNetworkConnectionParams |= 4; //size of Assm100 =1parameters.originatorSerialNumber = 0x012345;parameters.o2tRPI = 50000;parameters.t2oRPI = 50000;//50msparameters.transportTypeTrigger |= NetworkConnectionParams::CLASS1;parameters.transportTypeTrigger |= NetworkConnectionParams::TRIG_CYCLIC;  std::chrono::milliseconds timeout(5000);
//connect oneauto si_1 = std::make_shared<SessionInfo>("192.168.2.88", 0xAF12,timeout,50000);ConnectionManager connectionManager_1;parameters.connectionPath = {0x20, 0x04,0x24, 0x01, 0x2C, 0x65, 0x2C, 0xFF}; parameters.connectionSerialNumber = 0xbebc;auto io_1 = connectionManager_1.forwardOpen(si_1, parameters);if (auto ptr = io_1.lock()) {ptr->setDataToSend(std::vector<uint8_t>(4));ptr->setReceiveDataListener([](auto realTimeHeader, auto sequence, auto data) {std::ostringstream ss;ss << "secNum=" << sequence << " data=";for (auto &byte : data) {ss << "[" << std::hex << (int) byte << "]";}Logger(LogLevel::INFO) << "Received: " << ss.str();});ptr->setCloseListener([]() {Logger(LogLevel::INFO) << "Closed";});}//connect twoauto si_2 = std::make_shared<SessionInfo>("192.168.2.88", 0xAF12,timeout,50050);//ConnectionManager connectionManager_2;parameters.connectionPath = {0x20, 0x04,0x24, 0x01, 0x2C, 0x64, 0x2C, 0x6E}; parameters.connectionSerialNumber = 0x275D;//auto io_2 = connectionManager_2.forwardOpen(si_2, parameters);auto io_2 = connectionManager_1.forwardOpen(si_2, parameters);if (auto ptr = io_2.lock()) {ptr->setDataToSend(std::vector<uint8_t>(4));ptr->setReceiveDataListener([](auto realTimeHeader, auto sequence, auto data) {std::ostringstream ss;ss << "secNum=" << sequence << " data=";for (auto &byte : data) {ss << "[" << std::hex << (int) byte << "]";}Logger(LogLevel::INFO) << "Received: " << ss.str();});ptr->setCloseListener([]() {Logger(LogLevel::INFO) << "Closed";});}//handle connectwhile (connectionManager_1.hasOpenConnections()) {connectionManager_1.handleConnections(std::chrono::milliseconds(50));// connectionManager_2.handleConnections(std::chrono::milliseconds(50));}connectionManager_1.forwardClose(si_1, io_1);connectionManager_1.forwardClose(si_2, io_2);。。。。return EXIT_SUCCESS;
}

顯示Log如下，能正常維持兩個連接

wireshark報文如下：

此系列的b站視頻見：

基于EIPScanner的Linux Ethernet/IP的多生產者連接及Tag讀寫實現分享（一 引言）_嗶哩嗶哩_bilibili

參考代碼見：

咸魚ID:tb764914262