---

前言

在ISO 11898-3 Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface部分描述了低速CAN的容錯行為及其物理層內容。既然稱為低速容錯CAN，主要需要搞清楚的兩個核心概念：低速、容錯。

---

一、低速容錯CAN-低速

相較于高速CAN最大波特率1 Mbit / sec，低速容錯CAN的傳輸速度在40 Kbit / s至125 Kbits / sec，這是它低速的體現。

二、低速容錯CAN-容錯

ISO11898-3標準允許CAN總線在其連線失敗時通信得以繼續進行，即具備一定的通信容錯能力。這種容錯機制是怎么保證的呢？

2.1 信號電平

如下圖，在11898-3中給出了低速容錯CAN的顯隱性電平的定義：

• 顯性 (Dominant): CAN_H為3.6V, CAN_L為1.4V
• 隱性 (Recessive): CAN_H為0.3V, CAN_L為4.7V

不難看出，在顯隱性位跳變的過程中，單一線束上的壓差都在3V以上（CAN_H壓差：3.6-0.3=3.3V；CAN_L壓差：4.7-1.4=3.3V），相較于高速CAN的單一線束1V壓差，低速容錯CAN的抗干擾能力更強。

2.2 終端電阻

協議中指出，低速容錯CAN整個總線網絡的終端電阻應處于約100Ω的范圍內(但不得低于100Ω)。連接到單個收發器節點的單個電阻阻值不應低于500Ω，同時建議每個節點都配備自身的終端電阻（非絕對要求）。如下圖，在低速容錯CAN網段節點上的終端電阻不直接串聯在CAN線上，而是在旁路上。這種接入方式使得萬一出現CAN_H或CAN_L單線故障，節點仍然存在終端電阻去匹配阻抗進行單線通信。

2.3 容錯機制

協議規定了以下3種狀態規范：

• 狀態0：正常運行狀態，未檢測到故障，為默認狀態。
• 狀態E1：CAN_L故障
• 狀態E2：CAN_H故障

如下圖，節點的收發器根據檢測到的總線故障變化進行狀態切換。這種容錯機制允許低速容錯CAN在CAN_H或者CAN_L出現故障的情況下，采用單線進行通信。這得益于前面提到的兩點：單線上的信號電平壓差大和旁路接入終端電阻，加上低速本身就具有抗干擾能力，這就是低速容錯CAN實現容錯的原因。

三、低速容錯CAN與高速CAN的對比