一、動捕軟件VRPN配置

以動捕軟件版本XINGYING 4.2.0.5495為例，其他版本同理。打開動捕軟件，連接上鏡頭。單擊菜單欄下的視圖->數據廣播。在數據廣播中的VRPN流下，將單位下拉選擇米，類型勾選剛體并啟用VRPN。

圖 1-打開數據廣播視圖

圖 2-動捕中vrpn配置
單擊菜單欄下的視圖->設備打開設備視圖。先點擊停止播放按鍵，在高級框中將動捕幀率修改為120。

圖 3-打開設備視圖

圖 4-修改動捕幀率

二、MATLAB/Simulink平臺配置

要求ROS 版本：galactic，Ubuntu 版本：20.04。crazyflie固件版本2024.10以上，若版本過低自行更新版本（cfclient使用）。在windows主機上，Matlab版本建議2020a以上，本實驗使用2022a；自行安裝python、cmake和Microsoft Visual C++，注意要與matlab的版本對應。

（一）ubuntu環境配置

開啟終端，使用以下命令將環境配置寫入.bashrc中。ROS_DOMAIN_ID的取值范圍為0~255。
echo “export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp” >> ~/.bashrc
echo “export ROS_DOMAIN_ID=26” >> ~/.bashrc

（二）Matlab/Simulink環境配置

1.先將flightmaster2的matlab套件解壓，使用matlab打開套件，flightmaster2.slx一定要在當前文件夾。

圖 5-打開flightmaster2的matlab套件
2.在matlab終端上運行以下代碼，選擇編譯器和編譯語言。
mex -setup C++

圖 6-選擇編譯語言
3.運行以下命令對自定義消息進行編譯。
ros2genmsg(‘custom_msgs’);

圖 7-編譯自定義消息類型
4.雙擊flightmaster2.slx進入simulink模型。

圖 8-打開flightmaster2的simulink程序
5.點擊上方的仿真，在單擊ROS Network。將Domain ID修改為與ubuntu一致，將RMW Implementation修改為rmw_fastrtps_cpp。

圖 9-配置ROS2網絡

三、基礎飛行操作演示

（一）基礎控制

在基礎控制輪盤中實現了對無人機的基礎控制，包括解鎖、起飛、懸停、降落和急停服務，可對單個或多個無人機操作。
1.將三架crazyflie機頭朝向x軸正方向，放置在場地中，在動捕創建剛體nokov1、nokov2和nokov3，骨骼朝向為x軸，如下圖所示。

圖 10-建立剛體
2.雙擊flightmaster2.slx打開simulink模型。

圖 11-simulink模型
3.打開ubuntu，在flightmaster2中的flightmasters.yaml啟用三架crazyflie。

圖 12-啟動三架crazyflie
4.開啟一個終端，使用以下命令打開flightmaster2圖形控制界面。
cd ~/FlightMaster2/
python fmclient.py

圖 13-運行flightmaster2圖形化界面
5.在圖形化界面上選擇RealMode并勾選RViz，再點擊啟動FlightSwarm。此時會運行flightmaster2的服務節點，rviz也會啟動。

圖 14-flightmaster2圖形化界面
6.在matlab的simulink界面上，將集群demo輪盤和基礎服務輪盤先撥至NO。再選擇上方的仿真，單擊運行按鍵。

圖 15-將輪盤撥至No

圖 16-運行simulink
先將基礎服務輪盤撥至Takeoff，此時三架無人機會起飛至1米，再將輪盤撥至Hold，無人機會在當前位置保持懸停，再將輪盤撥至Land，三架無人機降落，最后將輪盤撥至No。

圖 17-輪盤撥至takeoff

圖 18-無人機起飛

圖 19-rviz顯示

（二）crazyflie單機繞方

1.一架crazyflie放入動捕場地中，機頭朝向x軸，在動捕軟件中建立剛體，名稱為vehicle3，骨骼朝向x軸。

圖 20-創建剛體
2.打開ubuntu，在flightmasters.yaml啟用一架crazyflie，在flightmaster2圖形控制界面上啟動FlightSwarm。

圖 21-啟用一架crazyflie

圖 22-啟動FlightSwarm
3.在matlab的simulink界面上，將demo控制輪盤和基礎服務輪盤先撥至NO。再選擇上方的仿真，單擊運行按鍵。

圖 23-將輪盤撥至No

圖 24-運行simulink
4.在demo控制輪盤下方，將VEHICLE3開關撥至on啟用設備，此時啟用設備的燈會變綠。

圖 25-啟用設備
5.將demo控制輪盤撥至crazyflie。此時vehicle3會先起飛然后繞方形。

圖 26-輪盤撥至crazyflie

圖 27-crazyflie繞方形

圖 28-rviz顯示