最近在測試過程中發現在橢球高為負的地方，地面站讀取GPS_RAW_INT (24)消息中的alt高度竟然是正值。而消息中定義的alt并不是一個unsigned數據，理論上是帶有正負符號的。

查看gga的原始信息：

$GPGGA,063718.40,3714.8533856,N,11845.9411766,E,4,35,0.5,-0.3237,M,0.000,M,1.4,0002*60

?高程為-0.3237，高程確實為負值。

修改了一下代碼，單獨輸出一下高程進行測。

//AP_GPS.cpp
void AP_GPS::send_mavlink_gps_raw(mavlink_channel_t chan)
{const Location &loc = location(0);float hacc = 0.0f;float vacc = 0.0f;float sacc = 0.0f;float undulation = 0.0;int32_t height_elipsoid_mm = 0;if (get_undulation(0, undulation)) {height_elipsoid_mm = loc.alt*10 - undulation*1000;}horizontal_accuracy(0, hacc);vertical_accuracy(0, vacc);speed_accuracy(0, sacc);gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "remaining=%ld!",loc.alt * 10UL); //單獨輸出高程mavlink_msg_gps_raw_int_send(chan,last_fix_time_ms(0)*(uint64_t)1000,status(0),          //解狀態loc.lat,        // in 1E7 degreesloc.lng,        // in 1E7 degreesloc.alt * 10UL, // in mmget_hdop(0),get_vdop(0),ground_speed(0)*100,  // cm/sground_course(0)*100, // 1/100 degrees,num_sats(0), //搜星數量height_elipsoid_mm,   // Ellipsoid height in mmhacc * 1000,          // one-sigma standard deviation in mmvacc * 1000,          // one-sigma standard deviation in mmsacc * 1000,          // one-sigma standard deviation in mm/s0,                    // TODO one-sigma heading accuracy standard deviationgps_yaw_cdeg(0));
}

更新固件后，將gga輸入，輸出確實變成了正值的：320。

繼續索源，直接到NMEA解析中查看。

//AP_GPS_NMEA.cpp// Processes a just-completed term
// Returns true if new sentence has just passed checksum test and is validated
bool AP_GPS_NMEA::_term_complete()
{// handle the last term in a message/**省略****/
/**省略****/
/**省略****/case _GPS_SENTENCE_GGA + 9: // Altitude (GPGGA)_new_altitude = _parse_decimal_100(_term); //這里將負值改成正值了！//   _new_altitude = _parse_decimal_100("-1.24"); //這里將負值改成正值了！//   gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "now=%s",_term);//    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "now=%ld",_new_altitude);break;// course and speed//case _GPS_SENTENCE_RMC + 7: // Speed (GPRMC)case _GPS_SENTENCE_VTG + 5: // Speed (VTG)
/**省略****/
}

請注意這個函數！！

?_new_altitude = _parse_decimal_100(_term); //這里將負值改成正值了！

經過測試，當_parse_decimal_100函數輸入"-0.3237",輸出是：320。

但是！當輸入是"-1.24"時，輸出是：-124。

測試結果確實是能區分正負符號的，但是為啥輸入-0.3237時，輸出是正值呢？

繼續看_parse_decimal_100(_term)函數。

//AP_GPS_NMEA.cpp
int32_t AP_GPS_NMEA::_parse_decimal_100(const char *p)
{char *endptr = nullptr;long ret = 100 * strtol(p, &endptr, 10);  //提取到小數點之前的數字int sign = ret < 0 ? -1 : 1;//    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "ret1=%ld",ret);if (ret >= (long)INT32_MAX) {return INT32_MAX;}if (ret <= (long)INT32_MIN) {return INT32_MIN;}if (endptr == nullptr || *endptr != '.') {return ret;}if (isdigit(endptr[1])) {  //提取小數點后的數字ret += sign * 10 * DIGIT_TO_VAL(endptr[1]);if (isdigit(endptr[2])) {ret += sign * DIGIT_TO_VAL(endptr[2]);if (isdigit(endptr[3])) {ret += sign * (DIGIT_TO_VAL(endptr[3]) >= 5);}}}//   gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "ret2=%ld",ret);return ret;
}

將該函數單獨拎出來進行測試，輸入-0.3237的結果為：

?輸入-1.3237的結果為：

?

問題出現在前端，前端用到了strtol函數?，strtol函數是將字符串轉成長整數，是能夠區分正負符號的，但僅提取小數點之前的數值。

那么問題就來了，當小數點之前的數值為0時，0是不分正負的！

所以就導致了輸入-0.3237，輸出變成了正值的32。

在代碼中可以看到有定義一個sign變量進行正負判斷，那么現在多加一層判斷彌補當小數點之前為0的情況。

//AP_GPS_NMEA.cpp
int32_t AP_GPS_NMEA::_parse_decimal_100(const char *p)
{char *endptr = nullptr;long ret = 100 * strtol(p, &endptr, 10);  //提取到小數點之前的數字int sign = ret < 0 ? -1 : 1;if(ret==0) //優化當數值為-0.1的情況{if(atof(p)<-0.00001)sign=-1;}//    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "ret1=%ld",ret);if (ret >= (long)INT32_MAX) {return INT32_MAX;}if (ret <= (long)INT32_MIN) {return INT32_MIN;}if (endptr == nullptr || *endptr != '.') {return ret;}if (isdigit(endptr[1])) {  //提取小數點后的數字ret += sign * 10 * DIGIT_TO_VAL(endptr[1]);if (isdigit(endptr[2])) {ret += sign * DIGIT_TO_VAL(endptr[2]);if (isdigit(endptr[3])) {ret += sign * (DIGIT_TO_VAL(endptr[3]) >= 5);}}}//   gcs().send_text(MAV_SEVERITY_CRITICAL, "ret2=%ld",ret);return ret;
}

?再次測試，輸入-0.3237時，能夠正常輸出 -32了

問題解決。?