可以在上期部署完 FASTLIO 的工作空間內，繼續部署探維雷達的驅動程序。不要問為什么不用 mid360，因為我手上只有探維雷達。

探維雷達的驅動鏈接：https://github.com/TanwayLab/tanwaylidar_view/blob/main/README.md

下載驅動并編譯

因為沿用之前的工作空間，因此在當然工作空間的 src 目錄下，獲取代碼并更新子模塊：

git clone https://github.com/TanwayLab/tanwaylidar_view.git
cd tanwaylidar_view/sdk
git submodule init
git submodule update

之后返回 catkin_ws 目錄，編譯工程：

catkin_make

配置3588網絡與雷達端口連接

在驅動的 launch 目錄下，可以看到各種雷達的啟動配置 launch 文件，我的是對應 Scope256 這個型號，查看本機 ip 配置：

注意上面的兩個端口是要修改為 5601與5701的，不然收不到數據，這部分是查詢雷達網站知道雷達的端口號。

在給雷達上電后，接上雷達的網口，在 3588 上面的網絡設置中手動設置一個跟雷達ip同網段的地址：

可以ping一下雷達的網口看是否有數據：

ping 192.168.111.51

查看雷達數據

在有雷達數據之后，在 catkin_ws/devel 目錄下：

source setup.bash

之后就可以運行探維雷達的驅動包：

roslaunch tanwaylidar_view Scope256.launch