?古月21講/2.6_通信接口
官方文檔：Interfaces — ROS 2 Documentation: Humble documentation
官方接口代碼實戰：https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Single-Package-Define-And-Use-Interface.html
?ROS 2使用簡化的描述語言，即接口定義語言（?interface definition language，IDL）來描述這些接口。此描述使ROS工具可以輕松地以幾種目標語言為接口類型生成源代碼 （自動跨語言）。。不同通信接口，接口文件后綴不同，
話題（.msg），
服務（.srv），
動作（.action）
接口語言定義語法
所有的語言，都有統一的內置類型（built-in-type）表示
也可單獨定義類型名稱，例如“ geometry_msgs/posestamped”
內部固有類型 (與跨語言對應關系)
| Type name | C++ | Python | DDS type |
|---|---|---|---|
| bool | bool | builtins.bool | boolean |
| byte | uint8_t | builtins.bytes* | octet |
| char | char | builtins.int* | char |
| float32 | float | builtins.float* | float |
| float64 | double | builtins.float* | double |
| int8 | int8_t | builtins.int* | octet |
| uint8 | uint8_t | builtins.int* | octet |
| int16 | int16_t | builtins.int* | short |
| uint16 | uint16_t | builtins.int* | unsigned short |
| int32 | int32_t | builtins.int* | long |
| uint32 | uint32_t | builtins.int* | unsigned long |
| int64 | int64_t | builtins.int* | long long |
| uint64 | uint64_t | builtins.int* | unsigned long long |
| string | std::string | builtins.str | string |
| wstring | std::u16string | builtins.str | wstring |
話題（topics? 發布/訂閱信息模型）
消息是ROS 2節點將網絡上的數據發送到其他ROS節點的一種方式，而沒有響應（單向信息傳遞）。例如，如果一個ROS 2節點從傳感器讀取溫度數據，則可以使用溫度消息在ROS 2網絡上發布該數據。 ROS 2網絡上的其他節點可以訂閱該數據并接收溫度消息。
每個字段由一個類型和名稱組成，被空格隔開，即
fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
例如
int32 my_int
string my_string
帶有默認值的示例
uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "John Doe"
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200]?常數示例，無法更改（有=號）
int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO="foo"
string EXAMPLE='bar'服務接口
在ROS軟件包的 srv/ 路徑中，在.srv文件中描述和定義了服務。
服務描述文件由請求和響應MSG類型組成，該類型由使用 ---?區分
語法
string str
---
string str示例
# request constants
int8 FOO=1
int8 BAR=2
# request fields
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
# response constants
uint32 SECRET=123456
# response fields
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer動作通信接口?
有三個參數需要定義
使用2個?--- 和?---?區分
<request_type> <request_fieldname>
---
<response_type> <response_fieldname>
---
<feedback_type> <feedback_fieldname>示例
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] sequence
)
