一、編程實例

1、直線運動實例

本節內容：直線運動實例
本次實例，采用的是基礎模塊，以基礎模塊當中的四邊形為例，演示一下機器人的直線運動。
編程前，首先需要完成一些編程前的準備工作：

①將基礎模塊安裝在扇形板上，也就是工作臺面上；
②將工具安裝在機器人的法蘭盤末端；
③將機器人控制器模式開關選擇打到手動，也就是T1模式；
④建立相應的工具以及用戶坐標系。

開始編程，
創建程序名
首先我們按一下select鍵，進入程序預覽畫面。按一下F2鍵，創建一個程序名（以直線的漢語拼音作為程序名），命名時，不能以數字開頭；

程序的編輯
程序名稱創建完成之后，按下enter鍵確認進入ZHIXIAN程序的編輯界面。
在準備工作時，已經建立了 用戶坐標系1 以及 工具用坐標系1 ，在此直接調用即可；

坐標系選擇指令書寫
我們按下NEXT的鍵，切換功能鍵菜單，按下F1鍵指令，選擇坐標系，選擇用戶坐標系選擇指令，然后按一下常數，輸入數字1。同樣選擇工具坐標系選擇指令，然后按一下常數，輸入數字1；

1:  UFRAME_NUM=1
2:  UTOOL_NUM=1

再將機器人移動到一個安全位置，定義一個安全點，怎么定義呢？
走到相應的安全位置后，按下NEXT鍵切換功能鍵菜單，我們按下F1鍵點，選擇關節動作指令P1 點。然后發現機器人當前位置已經被記錄到P1點處。

然后機器人移動到一個合適的姿態，將機器人當前位置定義為P2點，也就是同樣的
添加一個關節動作指令P2 點，并將當前位置保存在P2點處。

添加一個直線動作指令P3 點
移動機器人至正方形的正上方，（在做直線運動的時候，盡量不要改變機器人的姿態，也就是，要在世界坐標系或者所選擇的用戶坐標系下進行示教。）然后將機器人當前的位置保存到P3點處；

添加一個直線動作指令P4 點
然后移動機器人至正方形軌跡點處第一點，將機器人當前位置記錄到P4點。

注：點擊F1點后，這里面的一個標準動作只有四條指令，若需要用到其他指令怎么辦？
按下F1對應標準

進入則可任意修改我們所需要的指令，這里面四個呢，主要是一個快捷方式，相當于我們一些常用的指令，若在編程的時候，發現圓弧指令使用較多，或者關節運動指令的50%的速度用的比較多。那就可以在里面修改；我們移動到下圖第二行J處，然后點擊F4選擇，可選擇關節運動、直線、圓弧、C圓弧之類。
編輯完成之后，就可以點擊F5完成

添加一個直線動作指令P5 點
再移動機器人至正方形的第二點。然后將機器人當前的位置記錄到P5點處。

添加一個直線動作指令P6 點
再次移動機器人到正方形的第三個點。然后將機器人當前位置記錄到P6點

添加一個直線動作指令P7 點
再次移動機器人到正方形的第四個點。然后將機器人當前位置記錄到P7點

添加一個直線動作指令P8 點
為了構成一個完整的一個路徑，需要再定義一個點。然后將里面的位置變量修改為正方形的第一個點；

這樣呢，就構成了一個完整的正方形軌跡；

添加一個直線動作指令P2 點
再給它返回的時候，給它一個安全點。讓它移動到P2點處即可。

這樣呢，我們的整個直線運動實例的路徑規劃，就已完成。
完整程序如下

 1:  UFRAME_NUM=12:  UTOOL_NUM=13:  J  P[1]  20% FINE4:  J  P[2]  20% FINE5:  L  P[3]  150mm/sec FINE6:  L  P[4]  150mm/sec FINE7:  L  P[5]  150mm/sec FINE8:  L  P[6]  150mm/sec FINE9:  L  P[7]  150mm/sec FINE
10:  L  P[4]  150mm/sec FINE
11:  J  P[2]  20% FINE

下面給大家演示一下，還有一個完整的一個動作流程，

在執行程序時，先選擇單步執行，因為剛示教完的程序不能保證百分百的正確率，因此要單步執行，對每一個示教的點位進行相應的驗證一下。

若發現整個程序運行下來沒有任何問題，
則切換至連續運行，連續運行一下，看一下有沒有問題；

2、圓弧運動實例

本節講解圓弧運動實例的操作步驟。

本實例使用的是基礎模塊，以模塊當中的圓形為例，演示機器人的一個圓弧動作；
在編程前呢，需要有一個準備工作。
準備工作完成后，進入編程界面，按下select鍵進入程序預覽畫面。

按下F2創建一個程序名稱。就以圓弧的這個漢語拼音為例，創建一個程序名稱；

創建完成之后，按下回車鍵，確認進入YUANHU程序的編輯界面；

首先選擇坐標系指令：

按下next鍵切換功能鍵菜單，按下F1鍵對應指令選擇坐標系。這里面呢，我們選擇坐標系1，作為本次圓弧指令的一個坐標系。