機器視覺3D碼垛是一種結合3D視覺技術和工業機器人的自動化系統,主要用于在復雜環境中精準識別、定位并堆疊(碼垛)各種形狀、尺寸的物體。它通過3D傳感器(如激光雷達、結構光相機、雙目視覺等)獲取物體的三維空間信息,并結合算法規劃機器人的抓取路徑和碼放策略,實現高效、靈活的自動化生產流程。
核心技術與流程
3D感知與建模:
通過3D相機或激光掃描設備獲取物體的深度信息和表面形狀,生成點云數據或3D模型。
識別物體的位置、姿態、尺寸,甚至檢測表面缺陷(如破損、變形)。
物體定位與姿態估計:
通過算法(如點云配準、特征匹配)計算物體在三維空間中的精確坐標和旋轉角度。
適應復雜場景(如物體堆疊、雜亂擺放)。
路徑規劃與避障:
根據目標物體的位置和碼垛要求,規劃機械臂的運動軌跡,避免碰撞周圍環境或其他物體。
動態調整路徑以應對實時變化(如傳送帶移動、物體晃動)。
抓取與碼垛執行:
機器人末端執行器(如吸盤、夾具)根據視覺系統的指令抓取物體。
按預設的碼垛模式(如交錯堆疊、層疊)將物體放置在托盤或指定位置。
應用場景
物流倉儲:
自動化分揀和碼放不同尺寸的包裹、紙箱。
處理異形商品(