一、美國 SAE J3016

Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles(2021)?

1、駕駛自動化級別（Levels of Driving Automation）

共分為?6 個級別，從?無自動化（0）?到?完全自動化（5），區別在于?動態駕駛任（DDT）?和?DDT 回退（Fallback）?的分配角色：

級別	名稱	定義	用戶角色	系統角色
0	無自動化	駕駛員全程執行所有 DDT，即使有主動安全系統輔助（如 AEB、ESC）。	駕駛員監控并操作車輛。	系統不執行任何 DDT。
1	駕駛員輔助	系統持續執行?縱向?或?橫向?車輛運動控制（不同時），駕駛員負責剩余 DDT 和監督系統。	駕駛員需完成未自動化的 DDT 部分（如 OEDR），并隨時接管。	僅執行單一方向控制（如自適應巡航 ACC 或車道居中 LKA）。
2	部分自動化	系統同時執行?縱向 + 橫向?車輛運動控制，駕駛員負責?監控環境（OEDR）?并監督系統。	駕駛員需全程監督，并在系統超出能力時接管。	執行橫向和縱向控制（如高速公路輔助 TJA）。
3	條件自動化	系統在限定?ODD?內執行完整 DDT，但需?用戶作為回退準備者?在系統請求時接管。	用戶無需監控環境，但需在系統提示時及時接管或完成回退（如交通擁堵領航 TJP）。	系統處理常規 DDT，但在 ODD 外或故障時需用戶干預。
4	高度自動化	系統在限定?ODD?內執行完整 DDT 和回退，無需用戶干預。用戶可成為乘客。	用戶無需監督，系統自動處理故障或 ODD 退出（如自主代客泊車 AVP）。	系統全權負責 DDT 和回退（如限定區域內的無人出租車）。
5	完全自動化	系統在所有可駕駛條件下執行完整 DDT 和回退，無 ODD 限制。	用戶始終為乘客，無任何操作或監督職責。	系統完全替代人類駕駛員（如全場景自動駕駛車輛）。

SAE J3016原文鏈接：https://ca-times.brightspotcdn.com/54/02/2d5919914cfe9549e79721b12e66/j3016-202104.pdf

二、國內

《汽車駕駛自動化分級》GB/T 40429-2021

等級	名稱	核心能力	用戶角色	設計運行范圍（ODD）限制
0級	應急輔助	僅持續執行部分目標和事件探測與響應（如預警），無法持續控制車輛橫向/縱向運動。	駕駛員全程執行動態駕駛任務，需監督系統并隨時接管。	有限制
1級	部分駕駛輔助	在特定條件下持續執行單一方向控制（橫向或縱向），需駕駛員配合完成其余任務。	駕駛員需監督系統并執行未自動化的任務（如轉向或加速）。	有限制
2級	組合駕駛輔助	在特定條件下同時控制橫向和縱向運動（如車道居中+自適應巡航），駕駛員仍需全程監督。	駕駛員需保持注意力，隨時接管（如手扶方向盤）。	有限制
3級	有條件自動駕駛	在特定ODD內執行全部動態駕駛任務，失效時需用戶接管。	用戶可轉移注意力（如看手機），但需作為“后援用戶”響應系統請求接管。	有限制（如高速公路場景）
4級	高度自動駕駛	在特定ODD內完全自主執行任務，失效時自動執行最小風險策略（如靠邊停車），無需用戶接管。	用戶可完全脫離駕駛任務（如閱讀、睡覺），系統自主處理異常。	有限制（如園區、固定路線）
5級	完全自動駕駛	無ODD限制，可在任何可行駛條件下完成全部駕駛任務，失效時自動進入最小風險狀態。	用戶僅為乘客，無需任何駕駛相關操作（無方向盤或踏板）。	無限制*

原文鏈接：國家標準|GB/T 40429-2021

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