圖漾相機——C++語言屬性設置

文章目錄

前言
1.SDK API功能介紹
- 1.1 Device組件下的API測試
- - 1.1.1 相機工作模式設置（TY_TRIGGER_PARAM_EX）
  - 1.1.2 TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER
  - 1.1.3 TY_INT_PACKET_DELAY
  - 1.1.4 TY_INT_PACKET_SIZE
  - 1.1.5 TY_BOOL_GVSP_RESEND
  - 1.1.6 TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO
  - 1.1.7 TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF
  - 1.1.8 TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT
  - 1.1.9 TY_INT_TRIGGER_DELAY_US
  - 1.1.10 TY_INT_TRIGGER_DURATION_US
  - 1.1.11 TY_ENUM_STREAM_ASYNC
  - 1.1.12 TY_INT_CAPTURE_TIME_US
  - 1.1.13 TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE
  - 1.1.14 TY_BOOL_TIME_SYNC_READY
  - 1.1.15 TY_BOOL_CMOS_SYNC
  - 1.1.16 TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT
  - 1.1.17 TY_STRUCT_CAM_STATISTICS
  - 1.1.18 IP設置
- 1.2 Laser組件下的API測試
- - 1.2.1 TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL
  - 1.2.2 TY_INT_LASER_POWER
  - 1.2.3 TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT
  - 1.2.4 TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT
  - 1.2.5 TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY
  - 1.2.6 TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY
- 1.3 Depth組件下的API測試
- - 1.3.1 TY_FLOAT_SCALE_UNIT
  - 1.3.2 TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM
  - 1.3.3 TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM
  - 1.3.4 TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET
  - 1.3.5 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT
  - 1.3.6 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH
  - 1.3.7 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1
  - 1.3.8 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE
  - 1.3.9 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2
  - 1.3.10 TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR
  - 1.3.11 TY_INT_SGBM_UNIQUE_ABSDIFF
  - 1.3.12 TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN
  - 1.3.13 TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER
  - 1.3.14 TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH
  - 1.3.15 TY_BOOL_SGBM_LRC
  - 1.3.16 TY_INT_SGBM_LRC_DIFF
  - 1.3.17 TY_ENUM_DEPTH_QUALITY
  - 1.3.18 TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD
  - 1.3.19 TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD
  - 1.3.20 TY_INT_FILTER_THRESHOLD
  - 1.3.21 TY_INT_TOF_CHANNEL
  - 1.3.22 TY_INT_TOF_HDR_RATIO
  - 1.3.23 TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX
  - 1.3.24 TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF
  - 1.3.25 TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE
  - 1.3.26 TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE
  - 1.3.27 TY_ENUM_CONFIG_MODE
  - 1.4 RGB組件下的API測試
  - 1.4.1 TY_INT_ANALOG_GAIN
  - 1.4.2 TY_INT_R_GAIN
  - 1.4.3 TY_INT_G_GAIN
  - 1.4.4 TY_INT_B_GAIN
  - 1.4.5 TY_INT_EXPOSURE_TIME
  - 1.4.6 TY_INT_AE_TARGET_Y
  - 1.4.7 TY_STRUCT_AEC_ROI
  - 1.4.8 TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE
  - 1.4.9 TY_BOOL_AUTO_AWB
  - 1.4.10 AUTO_ISP
- 1.5 IR組件下的API測試
- - 1.5.1 TY_INT_EXPOSURE_TIME
  - 1.5.2 TY_INT_ANALOG_GAIN
  - 1.5.3 TY_INT_GAIN
  - 1.5.4 TY_BOOL_UNDISTORTION
  - 1.5.5 TY_BOOL_HDR
  - 1.5.6 TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER
- 1.6 Storage組件下的API測試
- - 1.6.1 TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK
  - 1.6.2 TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK
- 1.7 其他常用API測試
- - 1.7.1 TYHasFeature()
  - 1.7.2 TYGetFeatureInfo()
  - 1.7.3 TYGetDeviceFeatureNumber()
  - 1.7.4 TYGetDeviceFeatureInfo()
  - 1.7.5 write_parameters_to_storage()
  - 1.7.6 load_parameters_from_storage()
  - 1.7.7 clear_storage()
  - 1.7.8 selectDevice()
  - 1.7.9 TYOpenInterface()
  - 1.7.10 TYOpenDevice()
  - 1.7.11 parse_firmware_errcode()
  - 1.7.12 TYGetDeviceXMLSize()
  - 1.7.13 TYGetDeviceXML()
  - 1.7.14 TYImageMode2
- 1.8 圖像格式及分辨率測試
- - 1.8.1 Depth圖像支持的格式及分辨率
  - 1.8.2 RGB圖像支持的格式及分辨率
  - 1.8.3 IR圖像分辨率測試
- 1.9 RGBD對齊測試
- - 1.9.1圖像對齊
  - 1.9.2 RGBD點云對齊測試
  - 1.9.3 視差參數
- 1.10 獲取相機標定參數API
- - 1.10.1 TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC
  - 1.10.2 TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH
  - 1.10.3 TY_STRUCT_CAM_DISTORTION
  - 1.10.4 TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI
- 1.11 圖像處理加速功能

前言

請參考圖漾官網的在線文檔：http://doc.percipio.xyz/cam/latest/apiguides/api_description.html
因為所有SDK都是基于C++代碼，所以以C++為例。
在這里插入圖片描述

測試相機列表

1.SDK API功能介紹

1.1 Device組件下的API測試

1.1.1 相機工作模式設置（TY_TRIGGER_PARAM_EX）

圖漾相機包含多種工作模式設置

TY_TRIGGER_MODE_OFF：自由采集模式
TY_TRIGGER_MODE_SLAVE：軟觸發/硬觸發模式
TY_TRIGGER_MODE_SIG_LASER：定制的工作模式，已棄用
TY_TRIGGER_MODE_M_SIG：相機接收到軟觸發信號后，自身觸發的同時，在OutPut引腳輸出信號，以觸發從設備。

上述工作模式設置方法統一如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_OFF;//根據需要的工作模式進行配置
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_MODE_M_PER：相機按照特定的幀率觸發，同時在OutPut引腳輸出信號，以觸發從設備。設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX param; 
param.mode = TY_TRIGGER_MODE_M_PER;
param.fps = 5;
ASSERT_OK(TYSetStruct(cams[count].hDev, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, (void*)&param, sizeof(param)));

注意：TY_TRIGGER_MODE_M_SIG和TY_TRIGGER_MODE_M_PER固件版本需大于3.13.68，否則使用TY_TRIGGER_PARAM進行設置

TY_TRIGGER_MODE_SIG：工作模式18，已棄用
TY_TRIGGER_MODE_PER：工作模式19，已棄用
TY_TRIGGER_MODE_TIMER_LIST：列表觸發模式，定制功能，普通產品不建議使用。

根據設置的觸發開始時間（start_time_us）、每兩幀的時間間隔數組（offset_us_list[]）和觸發次數（offset_us_count），相機定時采集（1 +offset_us_count）幀圖像并輸出圖像數據。啟用此?作模式要求相機先啟動 PTP 對時，且 offset_us_count≤ 50。

設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_TIMER_LIST;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));
TY_TRIGGER_TIMER_LIST list_timer;
list_timer.start_time_us = (getSystemTime() + 3000) * 1000;
list_timer.offset_us_count = 4;
list_timer.offset_us_list[0] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[1] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[2] = 1000000;
list_timer.offset_us_list[3] = 1000000;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_TIMER_LIST, &list_timer, sizeof(list_timer)));

TY_TRIGGER_MODE_TIMER_PERIOD：周期觸發模式，定制功能，不建議使用。

根據設置的觸發開始時間（start_time_us）、觸發次數（trigger_count）和觸發時間間隔（peroid_us），相機每間隔
peroid_us 采集?幀圖像，共采集 trigger_count 幀圖像并輸出圖像數據。
此工作模式要求相機先啟動 PTP 對時。

設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE_TIMER_PERIOD;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));
TY_TRIGGER_TIMER_PERIOD period_timer;
period_timer.start_time_us = (getSystemTime() + 3000) * 1000;
period_timer.trigger_count = 10;
period_timer.period_us = 1000000;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_TIMER_PERIOD, &period_timer, sizeof(period_timer)));

TY_TRIGGER_MODE28：定制功能，不建議使用

在此工作模式下，相機接收到軟觸發/硬觸發信號后，輸出一幀深度圖像和左ir圖像（帶泛光）。同時在OutPut引腳輸出觸發信號。

設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE28;
trigger.led_expo = 1088;    // [3, 1088]
trigger.led_gain = 32;      // [0, 255]
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_MODE29：定制功能，不建議使用

在此工作模式下，相機按照特定的幀率，輸出一幀深度圖像和左ir圖像（帶泛光）。同時在OutPut引腳輸出觸發信號。

設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_MODE29;
trigger.fps = 5;           // [1, 10]
trigger.led_expo = 1088;    // [3,1088]
trigger.led_gain = 32;      // [0, 255]
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

TY_TRIGGER_WORK_MODE31：定制功能，不建議使用。
設置方法如下：

TY_TRIGGER_PARAM_EX trigger;
trigger.mode = TY_TRIGGER_WORK_MODE31;
trigger.ir_gain[0] = 50;
trigger.ir_gain[1] = 100;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_TRIGGER_PARAM_EX, &trigger, sizeof(trigger)));

1.1.2 TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER

該功能可以設置相機在接收到一次軟觸發/硬觸發后的出圖數量，相機默認接收一次信號后只出一幀圖像，此功能不建議使用。

設置方法如下：

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_FRAME_PER_TRIGGER, value));

驗證方法:

if (index % (value +1) == 0) 
{
LOGD("send soft trigger");
while (TY_STATUS_BUSY == TYSendSoftTrigger(hDevice));
}

一次觸發后，上位機只可以拿到2幀圖像。

1.1.3 TY_INT_PACKET_DELAY

該功能用于設置相機數據包傳輸時包與包之間延遲時間，用于網絡環境不理想的情況下。

設置方法：

int32_t value = 10000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_DELAY, value));

驗證方法：

觀察相機幀率，TY_INT_PACKET_DELAY越大，相機幀率越低

1.1.4 TY_INT_PACKET_SIZE

該功能用于設置相機數據包的大小，用于網絡環境不理想的情況下
設置方法：

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_PACKET_SIZE, value));

驗證方法:

觀察相機幀率，TY_INT_PACKET_SIZE越小，相機幀率越低。

1.1.5 TY_BOOL_GVSP_RESEND

網絡相機圖像重傳功能

設置方法

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_GVSP_RESEND, true));

驗證方法：

網絡相機默認為未開啟，圖像重傳模式(False)，設置為True以后，開啟重傳，有效減少上位機無法獲取到圖像的概率。

在這里插入圖片描述
不設置丟包重傳會導致會存在如下常見問題:

1.Percipioview的連續模式可以正常取圖，SDK打開后無法取圖
2.連續模式的幀率與percipioview不一致
3.觸發取圖沒有圖像返回

1.1.6 TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO

該功能用于反轉trigger_out的輸出電平
設置方法：

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO, false));

驗證方法：
相機進行trigger供電后，將示波器探頭接在相機trigger_out引腳上

TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO = true;電平反轉
TY_BOOL_TRIGGER_OUT_IO = false;電平不反轉

1.1.7 TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF

SDK 與相機維持通信狀態保持機制，默認為 true。表示通訊保持。
設置方法：

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_KEEP_ALIVE_ONOFF, false));

驗證方法：

將此屬性設置為false后，運行相機，以“ctrl+c”的方式異常終止SDK采圖，相機激光器常亮，SDK無法再次打開相機

1.1.8 TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT

SDK與相機維持通信狀態保持時間，usb默認15000ms，網絡相機默認3000ms。單位：ms
設置方法

int32_t value = 30000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_KEEP_ALIVE_TIMEOUT, value));

驗證方法

運行相機，以“ctrl+c”的方式異常終止SDK采圖，相機激光器在常亮30000ms后熄滅

1.1.9 TY_INT_TRIGGER_DELAY_US

軟/硬觸發延遲時間設置。相機在收到硬觸發信號后，延遲一段時間后出圖。單位：us
設置方法:

int32_t value = 1300000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_TRIGGER_DELAY_US, value));

驗證方法:

設置后，相機在收到硬觸發信號后，延遲 1300000us（1.3s）后出圖

1.1.10 TY_INT_TRIGGER_DURATION_US

輸出信號的電平保持時間，單位：us
設置方法:

int32_t value = 100000;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_TRIGGER_DURATION_US, value));

驗證方法:

1.相機進行trigger供電后，將示波器探頭接在相機trigger_out引腳上。
2.設置相機工作模式為：TY_TRIGGER_MODE_M_SIG，
對于輸出默認為高電平的相機，則信號低電平保持時間為100000us；
對于輸出默認為低電平的相機，則信號高電平保持時間為100000us

注意：很少使用

1.1.11 TY_ENUM_STREAM_ASYNC

數據流異步功能
TY_STREAM_ASYNC_OFF：數據流同步 TY_STREAM_ASYNC_DEPTH：depth數據流異步
TY_STREAM_ASYNC_RGB：RGB數據流異步 TY_STREAM_ASYNC_DEPTH_RGB：depth和RGB數據流異步
TY_STREAM_ASYNC_ALL：所有數據流都異步

設置方法

ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_STREAM_ASYNC, TY_STREAM_ASYNC_RGB));

驗證方法

觀察程序運行log，以TY_STREAM_ASYNC_RGB為例，上位機先拿到一幀RGB圖像，然后拿到一幀depth和ir圖。depth和ir的時間戳一致，RGB的時間戳與depth和ir的不一致，根據使用的相機或早或晚的情況都存在。但是同一臺相機不會出現有早有晚的情況。

1.1.12 TY_INT_CAPTURE_TIME_US

讀取深度計算的時間，僅適用于觸發模式下，單位us 自由采集模式下，讀取的深度計算時間為0。
使用方法：

int32_t default_value=0;
ASSERT_OK(TYGetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_CAPTURE_TIME_US, &default_value));

驗證方法：

與開發描述的深度計算時間統一

1.1.13 TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE

相機的對時功能

TY_TIME_SYNC_TYPE_NONE：不進行對時。 TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST：相機與上位機對時
TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP：相機與NTP服務器對時 TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP：相機與PTP服務器對時
TY_TIME_SYNC_TYPE_CAN：相機與can網絡對時，僅定制相機支持
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP_MASTER：設置相機為PTP服務器

設置方法:

ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST));
while (1) 
{
bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));
if (sync_ready) 
{
break;
}
MSLEEP(10);
}

驗證方法:

TY_TIME_SYNC_TYPE_NONE：圖像時間戳位數較短。
TY_TIME_SYNC_TYPE_HOST：圖像時間戳與上位機一致，修改上位機時間后，相機時間戳自動發生變化。
TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP：圖像時間戳與NTP服務器一致，修改上位機時間后，時間戳不會發生變化。
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP：圖像時間戳與PTP服務器一致，定制功能，不建議使用。
TY_TIME_SYNC_TYPE_CAN：圖像時間戳與can網絡服務器一致，定制相機，不建議使用。
TY_TIME_SYNC_TYPE_PTP_MASTER：相機自身作為PTP服務器，其他相機可以與其進行對時，定制功能，不建議使用。

對于NTP對時，需要額外驗證指定服務器ip后的對時情況。
方法如下：

const char* ntp_ip = " 119.29.26.206 ";
int32_t ip_i[4];
uint8_t ip_b[4];
int32_t ip32;
sscanf(ntp_ip, "%d.%d.%d.%d", &ip_i[0], &ip_i[1], &ip_i[2], &ip_i[3]);
ip_b[0] = ip_i[0]; ip_b[1] = ip_i[1]; ip_b[2] = ip_i[2]; ip_b[3] = ip_i[3];
ip32 = TYIPv4ToInt(ip_b);
LOGI("Set persistent IP 0x%x(%d.%d.%d.%d)", ip32, ip_b[0], ip_b[1], ip_b[2], ip_b[3]);
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_NTP_SERVER_IP, ip32));
ASSERT_OK(TYGetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE,TY_INT_NTP_SERVER_IP, &ip32));
TYIntToIPv4(ip32, ip_b);
LOGD("%d %d %d %d", ip_b[0], ip_b[1], ip_b[2], ip_b[3]);
LOGD("Set type of time sync mechanism");
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_TIME_SYNC_TYPE, TY_TIME_SYNC_TYPE_NTP));
LOGD("Wait for time sync ready");
while (1) 
{
bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));
if (sync_ready) 
{
break;
}
MSLEEP(10);
}

1.1.14 TY_BOOL_TIME_SYNC_READY

對時是否成功判斷API
使用方法:

bool sync_ready;
ASSERT_OK(TYGetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_TIME_SYNC_READY, &sync_ready));

驗證方法:

設置相機為NTP對時，每隔1s打印一次對時是否成功的狀態。
當對時尚未成功時，返回結果為false。
當對時成功時，返回結果為true。

1.1.15 TY_BOOL_CMOS_SYNC

左右ir異步曝光開關。true：同步曝光；false：異步曝光
設置方法:

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_BOOL_CMOS_SYNC, false));

驗證方法:

使用FM851-E2相機，對比開啟和關閉TY_BOOL_CMOS_SYNC后，深度圖像的幀率, TY_BOOL_CMOS_SYNC =false時幀率比TY_BOOL_CMOS_SYNC = true時高。

1.1.16 TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT

網絡數據包丟包容忍度，上位機接收到的圖像數據包百分比低于此閾值的圖像將被丟棄，單位：%
設置方法:

ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT, 90));

驗證方法:

關閉網絡重傳后，將TY_INT_ACCEPTABLE_PERCENT設置成較小的數值時，在一臺電腦上運行多臺相機，觀察各個相機的輸出圖像。當此值較小時，上位機將收到破損的圖像（如：RGB上有大面積的綠色）

1.1.17 TY_STRUCT_CAM_STATISTICS

獲取網絡相機的傳圖情況。
設置方法:

TY_CAMERA_STATISTICS st;ASSERT_OK( TYGetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_STRUCT_CAM_STATISTICS, &st, sizeof(st)) );LOGI("Statistics:");LOGI("  packetReceived: %" PRIu64 " ", st.packetReceived);LOGI("  packetLost    : %" PRIu64 " ", st.packetLost);LOGI("  imageOutputed : %" PRIu64 " ", st.imageOutputed);LOGI("  imageDropped  : %" PRIu64 " ", st.imageDropped);

驗證方法:

packetReceived：上位機共收到的數據包數量
packetLost：上位機共未收到的數據包數量
imageOutputed：上位機收到的圖像數量（與數據流個數成整倍數關系）
imageDropped：上位機總的未收到的圖像數量

1.1.18 IP設置

ip設置涉及3個API：

IP設置API：TY_INT_PERSISTENT_IP
子網掩碼設置API：TY_INT_PERSISTENT_SUBMASK
網關設置API：TY_INT_PERSISTENT_GATEWAY

驗證方法:

1.使用ForceDeviceIP設置合法的ip地址(動態、靜態、臨時ip）
2.使用ForceDeviceIP設置非法的ip地址(動態、靜態、臨時ip)，設置靜態ip后，相機上電重啟，ip保持不變。可以在進行跨網段發現及跨網清除ip。

1.2 Laser組件下的API測試

1.2.1 TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL

激光自動控制開關

并不是根據光線亮度，自動調整激光器的亮度的意思！！！

設置方法:

ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL, false));

驗證方法:

1.對于主動雙目結構光相機:
當TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL=false時，出任意數據流，只要laser_power≠0，激光器都被點亮，ir為散斑圖。
當TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL = true時，只有出深度時，激光器才被點亮，ir出sobel圖。

2.對于主動雙目條紋光相機：
當TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL =false時，出任意數據流，只要laser_power≠0，條紋光投射器都將被點亮。
當TY_BOOL_LASER_AUTO_CTRL = true時，只有出深度時，條紋光投射器才會被點亮。

1.2.2 TY_INT_LASER_POWER

用于設置激光/條紋光投射器光源強度
設置方法:

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_LASER_POWER, value));

驗證方法:

TY_INT_LASER_POWER值越大，激光/條紋光投射器投射的光越亮

1.2.3 TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT

用于開啟IR的泛光燈源（FM855-E1-G）
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_IR_FLASHLIGHT, value));

驗證方法:

將此屬性設置為true以后，ir的泛光燈源被點亮。
ir泛光燈源與RGB泛光燈源、激光器不可同時被點亮。
當相機出深度圖時，ir泛光燈不可被點亮。

1.2.4 TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT

用于開啟RGB的泛光燈源（FM855-E1-G）
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_BOOL_RGB_FLASHLIGHT, value));

驗證方法:

將此屬性設置為true以后，RGB的泛光燈源被點亮。

1.2.5 TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY

用于設置IR泛光亮度強度（FM855-E1-G）
設置方法:

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_IR_FLASHLIGHT_INTENSITY, value));

驗證方法:

開啟IR泛光后，設置的強度越大，燈越亮，IR圖像越亮。

1.2.6 TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY

用于設置RGB泛光亮度強度（FM855-E1-G）
設置方法：

int32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_LASER, TY_INT_RGB_FLASHLIGHT_INTENSITY, value));

驗證方法:

開啟RGB泛光后，設置的強度越大，燈越亮，RGB圖像越亮。

1.3 Depth組件下的API測試

1.3.1 TY_FLOAT_SCALE_UNIT

深度數值單位
設置方法:

float value = 0.25;
ASSERT_OK(TYSetFloat(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_FLOAT_SCALE_UNIT,value));

驗證方法:

設置后，鼠標點擊深度圖，觀察程序打印的深度值單位。如設置為0.25，則深度值為1000.5， 1000.8（打印數據精度的問題）

1.3.2 TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM

SGBM計算深度時需要的ir圖像數量
設置方法：

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM, value));

驗證方法：

改變TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM值，深度有效像素有明顯差異，該參數越小，幀率越高

1.3.3 TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM

SGBM計算深度時的視差搜索范圍
設置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM, value));

驗證方法:

改變TY_INT_SGBM_DISPARITY_NUM值，深度有效像素有明顯差異

1.3.4 TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET

SGBM計算深度時開始搜索的視差值
設置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET, value));

驗證方法:

改變TY_INT_SGBM_DISPARITY_OFFSET值，深度有效像素有明顯差異

1.3.5 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT

SGBM計算深度時匹配窗口的高
設置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT, value));

驗證方法:

改變TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT值，深度有效像素有明顯差異。
TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_HEIGHT和TY_INT_SGBM_IMAGE_NUM存在約束關系，約束關系以相機config文件中的約束為準。

1.3.6 TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH

SGBM計算深度時匹配窗口的高
設置方法:

int32_t value = 10;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH, value));

驗證方法:

改變TY_INT_SGBM_MATCH_WIN_WIDTH值，深度有效像素有明顯差異

1.3.7 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1

相鄰像素 (+/-1) 約束懲罰參數
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, value));

驗證方法:

P1越小，深度上細小的黑洞就越多

1.3.8 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE

相鄰像素 (+/-1) 約束懲罰參數 P1_scale
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1_SCALE, value));

驗證方法:

P1_Scale參數越大，深度黑洞越多

1.3.9 TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2

周圍像素約束懲罰參數 P2
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P2, value));

驗證方法:

調整P2，深度圖有效像素及深度效果有明顯變化

1.3.10 TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR

唯一性檢查參數 2，即最優與次優匹配點的差值
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR, value));

驗證方法:

唯一性百分比參數越大，深度黑洞越多

1.3.11 TY_INT_SGBM_UNIQUE_ABSDIFF

唯一性檢查參數 1，即最優與次優匹配點的百分比
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_UNIQUE_FACTOR, value));

驗證方法:

唯一性差值參數越大，深度黑洞越多

1.3.12 TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN

搜索濾波開關。用于進一步優化深度圖，去除噪聲和不連續性，對物體邊緣點云更友好
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_HFILTER_HALF_WIN, value));

驗證方法:

關閉搜索濾波后，深度黑洞變少，錯誤匹配點增多

1.3.13 TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER

中值濾波開關，用于消除孤立的噪聲點，同時盡可能地保留圖像的邊緣信息
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_MEDFILTER, value));

驗證方法:

開啟中值濾波后，平面擬合的均方根誤差變小（可以用PV進行輔證）

1.3.14 TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH

中值濾波閾值。設定值越大，過濾的噪點越多，但也可能會導致深度圖的細節信息丟失
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_MEDFILTER_THRESH, value));

驗證方法:

開啟中值濾波后，中值濾波閾值參數越大，平面擬合的均方根誤差越小（可以用PV進行輔證）

1.3.15 TY_BOOL_SGBM_LRC

左右一致性檢查開關
設置方法:

bool value = false;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_SGBM_LRC, value));

驗證方法:
關閉左右一致性檢查后，錯誤匹配點變多

1.3.16 TY_INT_SGBM_LRC_DIFF

中值濾波閾值。設定值越大，過濾的噪點越多，但也可能會導致深度圖的細節信息丟失
設置方法：

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_LRC_DIFF, value));

驗證方法：

開啟左右一致性檢查后，一致性檢查參數越大，錯誤匹配點越多

1.3.17 TY_ENUM_DEPTH_QUALITY

tof相機的深度圖像質量
設置方法：

uint32_t value = 0;
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, feature_id, value));

驗證方法：

比較不同的圖像質量下，深度圖的幀率

1.3.18 TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD

tof深度相機接收激光調制光強的閾值，小于此閾值的像素點不參與計算深度，即像素點的深度值賦值為0
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_MODULATION_THRESHOLD, value));

驗證方法:

參數越大，深度有效像素百分比越低

1.3.19 TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD

tof 深度相機抖動過濾閾值，閾值設置值越大，深度圖邊緣抖動的深度數據過濾得越少
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_JITTER_THRESHOLD, value));

驗證方法:

參數越小，深度有效像素百分比越低

1.3.20 TY_INT_FILTER_THRESHOLD

tof 深度相機飛點濾波閾值，默認值為 0，即不加濾波。濾波閾值設置越小，過濾的飛點越多
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_FILTER_THRESHOLD, value));

驗證方法:

參數越小，深度有效像素百分比越低

1.3.21 TY_INT_TOF_CHANNEL

tof 深度相機調制頻道。不同調制頻道的調制頻率不同，互不干擾。如需在同一場景運行多臺 tof 深度相機，首先需確保同系列相機的調制頻道不同

設置方法

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_CHANNEL, value));

驗證方法

1.多臺相機使用相同的頻率進行對射制造多相機干擾現象；(多相機深度異常)
2.多臺相機使用不同的頻率進行對射制造多相機干擾現象；（多相機深度不受干擾）

1.3.22 TY_INT_TOF_HDR_RATIO

高動態范圍比閾值，需在TY_ENUM_DEPTH_QUALITY=HIGH模式下使用
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_HDR_RATIO, value));

驗證方法:

拍攝高反物體，使用不同的參數進行對比

1.3.23 TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX

tof抗陽光指數
設置方法:

int32_t value = 1;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_TOF_ANTI_SUNLIGHT_INDEX, value));

驗證方法:

在太陽光底下，設置該參數后，可以有效減少陽光的干擾

1.3.24 TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF

斑點濾波器聚類閾值，單位：mm。若相鄰像素的深度差值小于該閾值，則認為該相鄰像素屬于同一個聚類斑點
設置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_MAX_SPECKLE_DIFF, value));

驗證方法:

閾值越小，圖像濾除的斑點越多，在(max speckle size)較大值時調試diff參數，效果明顯

1.3.25 TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE

斑點濾波器面積閾值，單位：像素。面積小于該閾值的聚類斑點會被濾除
設置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_MAX_SPECKLE_SIZE, value));

驗證方法:

閾值越大，圖像濾除的斑點越多

1.3.26 TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE

抗多機干擾開關，適用于場景中dtof相機數量大于tof_channel數量時的場景，可以有效避免多機干擾現象。
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_BOOL_TOF_ANTI_INTERFERENCE, value));

驗證方法:

開啟抗多機干擾后，同一場景中的多臺dtof相機之間的影響有效減弱

1.3.27 TY_ENUM_CONFIG_MODE

V系列相機預設的參數，不同模式下相機的精度不同
設置方法:

uint32_t value = TY_CONFIG_MODE_PRESET1;
ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEVICE, TY_ENUM_CONFIG_MODE, value));

驗證方法:

對比不同模式下，相機的精度、成像效果

1.4 RGB組件下的API測試

1.4.1 TY_INT_ANALOG_GAIN

用于設置RGB模擬增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_ANALOG_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，RGB圖像越亮

1.4.2 TY_INT_R_GAIN

用于設置RGB紅色通道增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_R_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，RGB圖像越紅

1.4.3 TY_INT_G_GAIN

用于設置RGB綠色通道增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_G_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，RGB圖像越綠

1.4.4 TY_INT_B_GAIN

用于設置RGB藍色通道增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_B_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，RGB圖像越藍

1.4.5 TY_INT_EXPOSURE_TIME

用于設置RGB曝光時間
設置方法:

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, value));

驗證方法:

參數越大，RGB圖像越亮

1.4.6 TY_INT_AE_TARGET_Y

AEC調節的目標明亮度
設置方法:

int32_t value = 200;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_AE_TARGET_Y, value));

驗證方法:

開啟AEC以后，參數越低，圖像越暗；參數越大，圖像越亮

1.4.7 TY_STRUCT_AEC_ROI

AEC調節感興趣區域，設置后，根據感興趣區域的亮度，自動調整曝光時間
設置方法:

TY_AEC_ROI_PARAM roi;
roi.x = 0;
roi.y = 0;
roi.w = 100;
roi.h = 100;
ASSERT_OK(TYSetStruct(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_STRUCT_AEC_ROI, &roi, sizeof(roi)));

驗證方法:

若感興趣區域內過曝（日光燈），則整幅圖像變暗
若感興趣區域欠曝（黑色物體），則整幅圖像變亮

1.4.8 TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE

RGB自動曝光開關
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_EXPOSURE, value));

驗證方法:

方法1：開啟RGB自動曝光后，相機對著日光燈，用手遮住RGB鏡頭，手移開后，圖像會有一個收斂的過程。
方法2：關閉RGB自動曝光后，將曝光時間拉到最低，然后開啟RGB自動曝光，圖像會變亮

1.4.9 TY_BOOL_AUTO_AWB

RGB自動白平衡功能
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_BOOL_AUTO_AWB, value));

驗證方法:

使用FM851-E1相機，關閉自動白平衡后，調節RGB三通道增益，使RGB圖像偏色，然后開啟自動白平衡，圖像恢復正常色彩

1.4.10 AUTO_ISP

若圖像輸出YUYV格式，則相機帶有硬件ISP模塊。
若圖像輸出BAYER8GB格式，則相機需要使用軟件ISP。

針對RGB鏡頭無ISP功能，提供的軟件isp功能，涉及TYISPCreate()、ColorIspInitSetting()、TYISPUpdateDevice() 3個API
驗證方法：

連接一臺FM851-E2相機，運行SimpleView_FetchFrame、SimpleView_TriggerMode1示例程序，對比RGB圖像顏色。

啟用auto isp后，TY_INT_ANALOG_GAIN會被設置為1

軟ISP功能，僅針對BAYER8GB格式彩色相機，開啟后可實現一定程度的自動白平衡和自動曝光，但會降低幀率。

1.5 IR組件下的API測試

1.5.1 TY_INT_EXPOSURE_TIME

用于設置左右IR曝光時間
設置方法:

int32_t value = 100;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_EXPOSURE_TIME, value));

驗證方法:

參數越大，IR圖像越亮

1.5.2 TY_INT_ANALOG_GAIN

用于設置左右IR模擬增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_ANALOG_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，IR圖像越亮

1.5.3 TY_INT_GAIN

用于設置左右IR增益
設置方法:

int32_t value = 2;
ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_INT_GAIN, value));

驗證方法:

參數越大，IR圖像越亮

1.5.4 TY_BOOL_UNDISTORTION

左右IR畸變校正開關，開啟則表示進行校正，默認為不開啟狀態
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BOOL_UNDISTORTION, value));

驗證方法:

拍攝天花板，開啟畸變校正后，天花板上的縫隙拉直（與人眼看到的一樣）左右ir為綁定狀態，要開一起開，要關一起關。以“后設置”的為準

1.5.5 TY_BOOL_HDR

左右IR HDR開關
設置方法:

bool value = true;
ASSERT_OK(TYSetBool(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BOOL_HDR, value));

驗證方法:

開啟HDR后，ir圖像變的有“朦朧感”

1.5.6 TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER

HDR曝光比參數
設置方法:
1.讀取HDR數組的大小

uint32_t hdr_size;
ASSERT_OK(TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, &hdr_size));
printf("hdr_size %d\n", hdr_size);

2.讀取默認的HDR參數

uint32_t hdr_param[8];
hdr_param[0] = -1;
hdr_param[1] = -1;
ASSERT_OK(TYGetByteArray(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, (uint8_t*)&hdr_param[0], hdr_size));
printf("default %d  %d\n", hdr_param[0], hdr_param[1]);

3.設置HDR參數

hdr_param[0] = 0;
hdr_param[1] = 0;
ASSERT_OK(TYSetByteArray(hDevice, TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT, TY_BYTEARRAY_HDR_PARAMETER, (uint8_t*)&hdr_param[0], hdr_size));

驗證方法:

HDR參數范圍[0,2]，開啟HDR后，參數越小，圖像越亮

1.6 Storage組件下的API測試

操作存儲空間，請使用API進行操作，切勿進入相機底層，通過echo的方式寫入內容！！！

操作存儲空間的方法請見DeviceStorage示例程序或SimpleView_SaveLoadConfig或SaveLoadConfig_v2

1.6.1 TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK

用于獲取custom_block.bin存儲空間大小
使用方法:
uint32_t block_size;

ASSERT_OK( TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, TY_BYTEARRAY_CUSTOM_BLOCK, &block_size) );
LOGD("custom block bin size %d", block_size);

1.結構光相機文件內容一般為0xFF，ToF相機的內容一般為NUL。
2.對于結構光相機，自R3.13.81版本開始，custom_block.bin文件大小由原來的4kb變更為64kb。

1.6.2 TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK

用于獲取isp_block.bin存儲空間大小
使用方法:

uint32_t block_size;
ASSERT_OK(TYGetByteArraySize(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, TY_BYTEARRAY_ISP_BLOCK, &block_size));
LOGD("isp block bin size %d", block_size);

1.7 其他常用API測試

1.7.1 TYHasFeature()

用于判斷相機是否具備該功能
使用方法:

bool has_feature = false;
ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, &has_feature));

驗證方法:

1.若相機具有此功能，則返回結果為true，反之則返回false。
2.沒有對應的Component，TYHasFeature上報-1008錯誤(TY_STATUS_INVALID_COMPONENT)

1.7.2 TYGetFeatureInfo()

用于獲取功能的屬性，如：isValid、accessMode、writableAtRun、componentID、featureID等
使用方法:

TY_FEATURE_INFO feature_info;
int32_t err = (TYGetFeatureInfo(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_INT_SGBM_SEMI_PARAM_P1, &feature_info));
printf("API return %d ,  isValid %d , accessMode %d  writeableatrun %d ,\n", err,feature_info.isValid, feature_info.accessMode, feature_info.writableAtRun);

驗證方法:

若相機具有此功能，則API返回結果為0，isValid=true，其他描述與相機config一致。

1.7.3 TYGetDeviceFeatureNumber()

用于獲取組件下feature的數量
使用方法:

uint32_t feature_number = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureNumber(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, &feature_number));
LOGD("feature_number %d", feature_number);

驗證方法:

獲取的feature數量與config文件中描述的數量進行比對（獲取的比config文件中多一個，是calib info）

1.7.4 TYGetDeviceFeatureInfo()

和TYGetDeviceFeatureNumber搭配使用，可以獲取組件下全部的feature信息
使用方法:

uint32_t feature_number = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureNumber(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, &feature_number));
LOGD("feature_number %d", feature_number);std::vector <TY_FEATURE_INFO> feature_info(feature_number);
uint32_t entry_count = 0;
ASSERT_OK(TYGetDeviceFeatureInfo(hDevice, TY_COMPONENT_STORAGE, &feature_info[0], feature_number, &entry_count));
for (uint i = 0; i < feature_number; i++) 
{
LOGD("feature name [%s], writebleAtRun[%d], TY_FEATURE_ID [%x]", feature_info[i].name, feature_info[i].writableAtRun, feature_info[i].featureID);
}

驗證方法:

與config文件的描述進行比對

1.7.5 write_parameters_to_storage()

SDK 3.6.51及以上版本新增功能，用于將PV導出的json文件寫入相機custom_block.bin文件。
使用方法：

1.使用PV2.5.0版本及以上，生成一份當前相機參數的json文件（只保存打開相機后調整過的參數）
2.運行SimpleView_SaveLoadConfig -id 相機序列號 -s xxxx.json 該步驟會將json文件寫入相機

驗證方法：

1.相機斷電重啟后，使用PV直接加載參數，觀察參數是否發生變化
2.SDK3.6.65及其之后，寫入參數時會使用哈夫曼壓縮方法，故通過直接查看文件為亂碼，需要通過加載的方式驗證。

1.7.6 load_parameters_from_storage()

SDK 3.6.51及以上版本新增功能，用于從custom_block.bin文件加載參數，并將其保存至本地文件
使用方法:

運行SimpleView_SaveLoadConfig -id 相機序列號 -o xxxxxxx.json
該步驟會從custom_block.bin加載參數并將參數輸出至程序目錄下的xxxxxxx.json文件中

驗證方法：

有以下2種方法進行驗證：
1.加載相機參數后，查看相機圖像變化與設置的參數是否一致。
2.在加載完成后，調用SDK API，讀取被加載的參數，與文件內容進行比較。

1.7.7 clear_storage()

清除相機custom_block.bin存儲區域的內容
使用方法:

 ASSERT_OK(clear_storage(hDevice));

驗證方法:

將custom_block.bin文件拷貝至本地，使用notepade++打開，文件內容顯示為NUL或調用load_parameters_from_storage()，打印“The CRC check code is empty ”，接口返回錯誤-1001。

1.7.8 selectDevice()

該API可以使用指定的接口，根據id或者ip打開圖漾相機
使用方法:
1.指定使用網絡接口，打開圖漾相機

std::vector<TY_DEVICE_BASE_INFO> selected;ASSERT_OK( selectDevice(TY_INTERFACE_ETHERNET, ID, IP, 1, selected) );

2.使用指定ID或IP打開相機

// ID = "207000149647";
IP = "192.168.6.150";
std::vector<TY_DEVICE_BASE_INFO> selected;
ASSERT_OK( selectDevice(TY_INTERFACE_ETHERNET, ID, IP, 1, selected) );

驗證方法:

1.指定使用網絡接口，打開圖漾相機：當相機是usb相機時，無法打開相機。
2.使用指定ID或IP打開相機：無需輸入序列號，每次運行程序都能打開指定的相機。
3.指定網絡或usb接口列表中沒有的相機—— >返回-1001

1.7.9 TYOpenInterface()

該API可以打開指定的網絡接口

1.如網卡MAC地址為：88-a4-c2-b1-35-e3（ipconfig /all查看）
2.Ip地址為：192.168.6.45(對應16進制的小端存儲為2d06a8c0)
3.則指定網卡時需要寫成“eth-88-a4-c2-b1-35-e32d06a8c0”（注意大小寫，需要做區分)。

使用方法：

char* iface_id = "eth-88-a4-c2-b1-35-e32d06a8c0";
ASSERT_OK(TYOpenInterface(iface_id, &hIface));

驗證方法：

1.網卡MAC地址大寫，接口報錯-1023
2.網卡ip地址錯誤，接口報錯-1023

1.7.10 TYOpenDevice()

該API用于打開圖漾相機，若相機能夠正常打開，則API返回結果為0。其他返回結果均為異常
測試方法:

1.跨網段打開相機 ——> -1005
2.打開正在采集圖像的相機——>網絡（-1014），usb(-1005)
3.打開初始化錯誤的相機——> -1024

1.7.11 parse_firmware_errcode()

用于打印-1024錯誤對應的錯誤碼
使用方法:

TY_FW_ERRORCODE err_code;
int32_t TYOpenDevice_err = ( TYOpenDevice(hIface, selectedDev.id, &hDevice ,&err_code) );
printf("TYOpenDevice_err %d\n", TYOpenDevice_err);
parse_firmware_errcode(err_code);

驗證方法:

使用打開相機時報錯-1024的相機進行驗證。parse_firmware_errcode(err_code);打印的錯誤與錯誤碼表征的一致

1.7.12 TYGetDeviceXMLSize()

SDK3.6.52版本上首次加入此API，用以獲取相機xml文件的大小
使用方法:

uint32_t size;
TYGetDeviceXMLSize(hDevice, &size);
LOGD("XML size %d", size);

驗證方法:

將讀取的值與fetch_config.xml文件大小進行比較，讀取到的值應比fetch_config.xml多1個字節（結束符）

1.7.13 TYGetDeviceXML()

SDK3.6.52版本首次加入，用以獲取相機的xml文件
使用方法:

uint32_t size;
ASSERT_OK(TYGetDeviceXMLSize(hDevice, &size));
LOGD("XML size %d", size);  
std::vector<char> xmlBuffer(size);
ASSERT_OK(TYGetDeviceXML(hDevice, xmlBuffer.data(),size,&size));

1.API內容全部打印的方法：

std::cout << std::string(xmlBuffer.data(), size) << std::endl;

2.打印指定行的內容：

int32_t lineCount = 0;
size_t start = 0;
size_t end = 0;
while (lineCount < 50 && end != std::string::npos) 
{
end = std::string(xmlBuffer.data(), size).find('\n', start);
if (end != std::string::npos) 
{
lineCount++;
if (lineCount == 49) 
{
std::string line(xmlBuffer.data() + start, end - start);
printf("The firmware version is: %s\n", line.c_str());
break;
}
start = end + 1;
}
}

驗證方法:
將API獲取的內容打印出來，與fetch_config.xml文件進行比對。

1.7.14 TYImageMode2

1.在TY_RESOLUTION_MODE_LIST中，沒有對1024x768這個分辨率進行定義，故TY_IMAGE_MODE_DEPTH16_1024x768為未定義的標識符。
2.在這種情況下，則需要通過**TYImageMode2()**接口，構造一個參數。

使用方法：

   TY_IMAGE_MODE ImageMode = TYImageMode2(TY_PIXEL_FORMAT_DEPTH16, 1024, 736);ASSERT_OK(TYSetEnum(hDevice, TY_COMPONENT_DEPTH_CAM, TY_ENUM_IMAGE_MODE, ImageMode));

用法不限于深度圖分辨率，可以擴展到RGB和IR分辨率上

1.8 圖像格式及分辨率測試

1.8.1 Depth圖像支持的格式及分辨率

Depth圖像格式具有depth16和xyz48兩種格式，測試情況如下:
在這里插入圖片描述

1.8.2 RGB圖像支持的格式及分辨率

RGB具有多種圖像格式，測試情況如下：
在這里插入圖片描述

1.8.3 IR圖像分辨率測試

IR具有多種圖像格式，測試情況如下：
在這里插入圖片描述

1.9 RGBD對齊測試

1.9.1圖像對齊

圖漾相機支持RGBD對齊，其中RGBD對齊分為Depth2RGB和RGB2Depth。
測試方法:
1.RGB2Depth：

直接運行SimpleView_Registration，將相機固定后拍攝箱體，觀察圖像是否對齊。

2.Depth2RGB：

修改宏：#define MAP_DEPTH_TO_COLOR 1后，運行SimpleView_Registration，將相機固定后拍攝箱體，觀察圖像是否對齊。

1.9.2 RGBD點云對齊測試

圖漾SDK支持將相機輸出的深度圖和點云圖做對齊后轉化為點云數據。其中RGBD對齊分為Depth2RGB和RGB2Depth
測試方法:

1.RGB2Depth：直接運行SimpleView_Point3D，將相機固定后拍攝箱體，觀察點云是否對齊。
2.Depth2RGB：運行SimpleView_Point3D -dep2rgb，將相機固定后拍攝箱體，觀察點云是否對齊

1.9.3 視差參數

當RGB和DEPTH存在視差，導致RGBD對齊(rgb2dep)有大量黑洞或者存在錯誤匹配的情況，可適當調節此參數。文件位于include文件夾下的TYCoordinateMapper.h

在這里插入圖片描述

delt值是用來過濾視差的，值越小，過濾越狠，會影響大斜面的對齊(RGB信息缺失)。
在這里插入圖片描述

1.10 獲取相機標定參數API

1.10.1 TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC

獲取相機內參API，可用于獲取depth、color、ir_left、right_ir的內參。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_RGB_CAM;
featureID = TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC;
TY_CAMERA_INTRINSIC intri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &intri, sizeof(TY_CAMERA_INTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[0], intri.data[1], intri.data[2]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[3], intri.data[4], intri.data[5]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[6], intri.data[7], intri.data[8]);

驗證方法:

1.讀取的內參與config文件中的一致，若分辨率與標定時使用的圖像分辨率不一致，則等比例的進行放大和縮小。

TY_STRUCT_CAM_CALIB_DATA讀取的內參與TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC的內參區別
TY_STRUCT_CAM_CALIB_DATA內參是相機最大分辨率的內參
TY_STRUCT_CAM_INTRINSIC內參是相機當前分辨率的內參

1.10.2 TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH

獲取ir_right/rgb到左ir的外參。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_IR_CAM_RIGHT;
featureID = TY_STRUCT_EXTRINSIC_TO_DEPTH;
TY_CAMERA_EXTRINSIC extri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &extri, sizeof(TY_CAMERA_EXTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[0], extri.data[1], extri.data[2], extri.data[3]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[4], extri.data[5], extri.data[6], extri.data[7]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[8], extri.data[9], extri.data[10], extri.data[11]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", extri.data[12], extri.data[13], extri.data[14], extri.data[15]);

驗證方法:

讀取的參數與config中的一致，獲取的參數不隨分辨率切換而變化。

1.10.3 TY_STRUCT_CAM_DISTORTION

畸變參數，可用于rgb、ir_left、ir_right的畸變校正
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_RGB_CAM;
featureID = TY_STRUCT_CAM_DISTORTION;
TY_CAMERA_DISTORTION dist;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &dist, sizeof(TY_CAMERA_DISTORTION)));
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[0], dist.data[1], dist.data[2], dist.data[3]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[4], dist.data[5], dist.data[6], dist.data[7]);
LOGD("===%23s%f %f %f %f", "", dist.data[8], dist.data[9], dist.data[10], dist.data[11]);

驗證方法:

讀取的參數與config中的一致,獲取的參數不隨分辨率切換而變化

1.10.4 TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI

獲取校正后的ir_left/ir_right內參。
使用方法:

TY_COMPONENT_ID componentID;
TY_FEATURE_ID featureID;
componentID = TY_COMPONENT_IR_CAM_LEFT;
featureID = TY_STRUCT_CAM_RECTIFIED_INTRI;
TY_CAMERA_INTRINSIC intri;
ASSERT_OK(TYGetStruct(hDevice, componentID, featureID, &intri, sizeof(TY_CAMERA_INTRINSIC)));
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[0], intri.data[1], intri.data[2]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[3], intri.data[4], intri.data[5]);
LOGD("===%23s%f %f %f", "", intri.data[6], intri.data[7], intri.data[8]);

驗證方法:

讀取的參數與config中的一致

1.11 圖像處理加速功能

開啟OpenMP功能后，SDK運行時采用多核處理圖像，CPU占用率高，處理圖像快。
使用方法:
代碼引用頭文件“TYImageProc.h”并在代碼中進行如下設置

TYImageProcesAcceEnable(true);
true：表示啟用圖像加速處理功能；false：表示不啟用

驗證方法:

在對齊程序中，打印做RGB畸變校正所花的時間，并觀察上位機在運行對齊程序時的cpu占用率。