文章目錄
- 1 符合化表示
- 1.1 標準DH動力學
- 1.2 改進DH動力學 質量集中在質心
- 1.2 改進DH動力學 質量集中在末端
- 1.3 程序問題
- 1.3.1 Unable to perform assignment because value of type 'sym' is not convertible to 'double'.
- 1.3.2 CAT arguments dimensions not consistent.
- 參考鏈接
1 符合化表示
1.1 標準DH動力學
q i q_i qi?表示關節轉角； m i m_i mi?表示連桿 i i i質量； c i c_i ci?表示關節 i i i與連桿 i i i質心之間的距離； a i a_i ai?表示連桿 i i i長度； I i I_i Ii?表示連桿 i i i關于穿過其質心并指向紙外的軸線的轉動慣量。
1.2 改進DH動力學 質量集中在質心
clear,clc,close all;
format compact
syms q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 m1 m2 L1 Lc1 Lc2 Izz1 Izz2 g real
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