一、簡述

        由于坐標系不同，在OpenCV、COLMAP、PyTorch3D和OpenGL等 3D 框架的世界中進行轉換可能會令人覺得頭疼。這里比較它們的坐標系并提供它們之間轉換的示例。核心還是找到在這些不同的 3D 環境中無縫工作所需的知識，讓我們以清晰直接的方式探索和理解這些坐標系。

        2D 成像與 3D 建模之間的差距需要對坐標系的扎實掌握，坐標系為三維環境中的對象定向提供了結構框架。此類系統由三個主軸定義：

• X 軸：該軸確定橫向放置，從左向右延伸。
• Y軸：控制垂直定位，可以向上或向下。
• Z軸：深度軸，從視點向前或向后投影。

        這些軸相交的原點是錨定所有空間測量的關鍵參考。

        在 OpenCV、COLMAP、PyTorch3D 和 OpenGL 等各種框架中正確對齊對象取決于這些軸的方向。如果 Y 軸在另一個系統中被解釋為負值，則在一個系統中與正 Y 軸對齊的垂直物體可能會反轉，從而導致鏡像或顛倒模型。