1 建立機器人坐標系

1.1 連桿編號

基座為桿0，從基座往后依次定義為桿1，桿2，…，桿i;

1.2 關節編號

桿i離基座近的一端（近端）的關節為關節i，遠的一端（遠端）為關節i+1。

1.3 坐標系方向

1. 確定Z軸，如果關節是旋轉的，Z軸按右手定則，大拇指指向為正方向，關節轉角θ為關節變量。如果關節是移動的，Z軸定在沿直線運動方向的正方向，連桿偏移d為關節變量。
2. 確定X軸，情況一：兩關節Z軸既不平行也不相交，即呈異面直線時。則取兩Z軸公垂線方向作為X軸方向。
   情況二：兩關節Z軸平行。此時，兩Z軸之間有無數條公垂線，可挑選與前一關節的公垂線共線的一條公垂線。
   情況三：兩關節Z軸相交。則取兩條Z軸的叉積方向作為X軸（叉積：向量積）
3. 確定Y軸，通過右手定則確定Y軸的方向。大拇指指向Z軸的方向，以x軸為準，逆時針旋轉90°的方向為y軸的方向。

2 標準DH(STD)

2.1 確定X軸方向

X軸的方向取當前的Z軸和前一個關節Z軸（$Z_{i?1}$軸）的叉乘方向，根據右手定則：由$Z_{i?1}$軸轉向Z軸，大拇指方向即為X軸方向。可以簡便的取為由$Z_{i?1}$軸指向Z軸，公垂線方向即是X軸的方向。

2.2 建模步驟

1. 繞$z_{i?1}$軸旋轉${\theta }_i$，使得$x_{i?1}$與$x_i$平行；
2. 沿$z_{i?1}$軸平移$d_i$，使得$x_{i?1}$與$x_i$重合；
3. 沿$x_i$軸平移$a_i$，使得$z_{i?1}$與$z_i$重合；
4. 繞$x_i$軸旋轉${\alpha }_i$，使得$z_{i?1}$與$z_i$共線；

2.3 變換順序

STD-DH方法變換時四個參數相乘的順序依次為$\theta \to d\to a\to \alpha$

2.4 變換矩陣

$\mathrm{Rot}({\mathrm{z}}_{\mathrm{i}?1},{\theta }_{\mathrm{i}})=[\begin{array}{cc}\cos {\theta }_{\mathrm{i}}& ?\sin {\theta }^{}\\ \sin {\theta }_{\mathrm{i}}& \\ 0& \\ 0& \end{array}$